14讲-最优控制-动态规划-三法比较.pdfVIP

肖玲斐 lflfxiiao@@nuaa.eddu.cn 最优控制——动态规划 前次课程回顾——动态规划  动态规划的数值计算方法  连续控制系统动态规划连续控制系统动态规划 •连续控制系统最优性原理 •连续系统动态规划基本递推方程 •哈密顿哈密顿--雅可比方程的解与最优性能指标的雅可比方程的解与最优性能指标的 关系 ••最优解的求解步骤最优解的求解步骤 能源与动力学院系统控制与仿真研究室 2 最优控制——动态规划 4.4 动态规划的数值计算  利用数值计算法计算离散最优控制问题时 •可以把容许控制域和容许状态变化范围可以把容许控制域和容许状态变化范围 分成若干等份； ••然后再不同容许状态值下然后再不同容许状态值下，，根据动态规根据动态规 划的基本递推方程，逆向分级计算最优 控制和最优代价函数，并列出响应的计 算表格算表格；； •最后根据给定的初始状态，正向查询各 级计算表