机器人仿生视觉系统.pptxVIP

机器人仿生视觉系统Presented by王世强 近日，上海微系统与信息技术所张晓林团队研发出了一套最接近人眼的机器人仿生视觉系统，该视觉系统在3D双目协调联动、头眼协调控制、大视野与精确跟踪方面取得较好效果。一，周边视与中心视（大视野与精确跟踪）人眼：周边视——视角比较宽的，看得比较模糊；中心视——视角比较窄，看得比较清楚。仿生眼：两台摄像机：一个是广角机，一个是望远机。广角机可迅速将视线对准目标，使目标成为广角机视野的中心，进而进入望远机的视野，得到清晰的图像。实现快速定位和跟踪。二，双目联动 动物的两只眼睛可以分开看不同的东西，而人眼只能盯一样东西。人眼视物总是双目协调联动，始终保持一定的位置关系，从而获取立体图像。人眼：来自两个视网膜的神经以半交叉的结构通向左、右大脑半球。中枢神经总是发出一对信号对六条眼外肌进行协调控制，从而控制眼球做各种运动。二，双目联动仿生眼：双目视觉中的摄像机目前大都是固定的，因为要求两台摄像机绝对平行，一动起来整个视觉就变得非常复杂。三，前庭动眼反射（头眼协调控制）人眼：人的耳朵左右两边各有三个半规管和两个耳石，三个半规管可以测出头部旋转运动，两个耳石可以测出头部的平移运动。当头部位置突然改变，人会产生与头部转动方向相反的眼球运动，以维持视线的相对稳定，保持视网膜图像的清晰。仿生眼：用一对三自由度的转角加速度传感器和一对三自由度的平移加速度传感器，测出头部的运动信号，用于眼球的前馈运动控制，补偿由自身运动引起的视线偏离。ThanksPresented by王世强