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机器人应用案例1：桥梁中跨提升适时监测 海珠桥位于某市城区中心，跨越江面，呈南北走向，海珠桥具有特殊的历史意义和景观意义，是市区南北交通要道。该桥始建于1929年，原桥为三孔下承式简支桁架梁体系，跨径布置为67.06＋48.78＋67.06m,主桥全长182.90米，其中中跨为竖向旋转开启式结构，可由中间向上旋转分开，以便船只通过。海珠桥引桥为钢筋混凝土结构，靠近主桥的第一、二跨为钢筋混凝土变高度简支T梁，北岸跨径L＝2.268＋7.0×2m，南岸跨径L＝3.286＋11.2×2m；其它跨为整体式钢筋混凝土简支板，跨径L＝4.6m；北岸引桥19孔，总长91.6m，南岸引桥15孔，总长82.2m。 由于桥梁使用已经超期，钢梁强度降低，锈蚀严重，成为危桥，必须重修。又由于本桥具有文物价值，所以广州市政府决定按原样重修，重修时间18个月。在这个过程中，有许多监测工作，其中的旧中跨下放和新中跨提升需要密集监测。 （1）监测时需要的控制点布置 （2）中跨钢桁梁下放、提升时的平稳性监测 （3）在钢桁梁上设置6个监测点 （4）贝雷梁端设置监测点4个，监测贝雷梁下挠情况 （5）采用TCA2003实时监测