教学课件 汽车安全辅助驾驶技术--郭烈.ppt

Hough变换基本思想：将图像的空间域变换到参数空间，用大多数边界点满足的某种参数形式来描述图像中的曲线的区域边界。 在预先不知道区域形状的条件下，利用Hough变换可以方便地得到边界曲线，将不连续的边缘像素点连接起来。 优点：受噪声和曲线间断的影响较少，对区域边界噪声干扰或被其它目标遮盖而引起边界发生间断的情况，具有很好的容错性和鲁棒性。 Hough变换检测任意曲线的原理： 假设 为需检测曲线的参数方程， 为形状参数，x、y为空间域的图像点坐标，对于图像空间的任意点 ，利用该参数方程可将该点变换为参数空间 中的一条曲线。 对空间域中位于同一曲线上的n个点逐一进行上述变换，在参数空间 中对应的得到n条曲线，这n条曲线必定经过同一点 ，找到参数空间中的这个点就决定了空间域中的曲线 。 对于Hough变换的圆检测，假设希望在图像平面（X-Y 平面）考察并确定一个圆周，令 为图像中确定的圆周上的点的集合，而 为集合中的一点，它在参数系中方程为: 该方程为三维锥面，对于图像中 的任意确定的一点均有参数空间 的一个三维锥面与之对应。对于 圆周上的任何点集合 ，这 些三维锥面构