现代控制理论基础_周军_第五章状态反馈与状态观测器.docxVIP

5.1状态反馈与极点配置 、状态反馈系统的动态方程 以单输入-多输出受控对象动态方程为例: X = Ax + 血 y = Cx (5-1) 将对象状态向量通过待设计的参数矩阵即状态反馈行矩阵 k，负反馈至系统的 参考输入V，于是存在 (5-2) 这时便构成了状态反馈系统，见图 5-1 0 图5-1 状态反馈系统结构图 X 二 Ax + bfv-loE)=(A-hk)x+hv (5-3) y = Cx (5-4) 式中v为纯量，X为(网维向量，虫为 Z)维矩阵，A为(xl)维向量, A为(13)维行矩阵，丿为(gxi)维向量，C为加)维矩阵。(貝-阴为 闭环状态阵，肚一口 一旅) 闭环状态阵，肚一口 一旅) 为闭环特征多项式。 二、用状态反馈使闭环极点配置在任意位置上的充要条件是：受控对象能控 证明 若式(5-1)所示对象可控，定可通过 有 尸变换X二fS化为能控标准形, ?0 1 0 … 0 ■ o 0 0 0 … 0 0 k r h = r c = 0 0 0 … 1 0 -^0 -% -^2… _1_ A = (13)维状态反馈矩阵 斤: Ao Al Al …化-1 …A,?-i 若在变换后的状态空间内引 (5-5) 则变换后的状其中 如…_!分别为由状态变量丫卩…心 引出的反馈系数, 态反馈系统动态方程为： 则变换后的状 (5-6) (5-7)y = Cii (5-7) 式中 0 0 1 * 1 0 0 … 1 … 0 0 ■ 0 ■ 0 ■ ■ 0 … 1 -^0 -◎1-左1 —^2 一屁… -务_1弋丄 A-ik = (5-8) (5-8) 特征方程为:该式与 『仍为能控标准形，故引入状态反馈后，系统能控性不变。 特征方程为: Af —iA］二才 + S_i + 才丿十…+ 6 + )护 + bl + 上］人 + bo +疋J 二 0 (5-9) 显见，任意选择A阵的《个元素ky，可使特征方程的 规定要求，能保证特征值(即闭环极点)任意配置。 丹个系数满足 将逆变换 亍二吐代入式(5-6)，可求出原状态空间内的状态反馈系统状态方 程: X = ［a - bkP}^ (5-10) 与式(5-3)相比，式(5-10)所示对象应引入状态反馈阵 k为: k = kP (5-11) 需指出，当受控对象可控时，若不具有能控标准形形式，并不必象如上证明 那样去化为能控标准形，只要直接计算状态反馈系统闭环特征多项式 紅-3-碣 ，这时，其系数为 %宀的函数，与给定极点的特征多项式 系数相比较，便可确定 A。 能控的多输入-多输出系统，经如上类似分析可知，实现闭环极点任意配置 的状态反馈阵K为3呦维。 若受控对象不稳定，只要有能控性，完全可由状态反馈配置极点使系统稳定。 状态变量受控情况下，引入状态反馈表示增加一条反馈通路， 它能改变反馈所包 围环节的传递特性，即通过改变局部回路的极点来改变闭环极点配置。不能控 状态变量与控制量无关，即使引入状态反馈，对闭环极点位置也不会产生任何影 响，这是因为 传递函数只与系统能控、能观测部分有关的缘故。若不能控状态 变量是稳定的状态变量，那么系统还是能稳定的，否则，系统不稳定。 经典控制理论中用调节开环增益或串、并联校正装置配置极点时，其可调参 数有限，而状态反馈的待选参数多了，能使系统性能改善得更好，不过实现状态 反馈也是相当复杂的，尤其在系统阶次较高时，测量全部状态变量是需要克服的 障碍。 状态反馈系统的其它特性 单输入-多输出或单输出系统，引入状态反馈后，系统闭环零点没有改变， 但该性质不适用于多输入-多输出系统。如式(5-1)所示对象经 但该性质不适用于多输入-多输出系统。如式 Ao矩阵为: Ao Afl-i 捫 +…+口］￡ +(3。 垃41^7 +…+毘声+ Ao (5-12) 而引入状态反馈阵2后的传递函数阵G为: Q^ = C[sl-(_A-bky^h Ao Al Ao Al …Ai?-i r r +@皆1 +^_1)产1 +…+ @】+心￡+衍 +局 *」+…+⑷+石）￡ + *」+…+⑷+石）￡ ++局 必”严+…+ 0相+ E典 （5-13） 显见式（5-12 ）与式（5-13）的分子部分相同。要注意到，闭环零点对系统动态性 能影响很大，在规定待配置的极点时，必须充分考虑零点的影响。 状态反馈不一定能保持受控对象原有的能观测性。不难想象，当任意配置极 点导致零、极点相消时，可将原有的能观测性变为不能观测的； 也有能能使原有 的不能观测性变为能观测的。若受控对象不含零点，状态反馈自然能保持原有能 观测性。 选择状态反馈阵元素时，要防止数值过大，以免对动态性能产生不良影响及 物理实现不易。配置极点时也并非离虚轴愈远愈好， 以免造成频带过宽使抗干扰 性降低。 例5-1设受控对