基于机器视觉的电视背板机器人螺丝锁付定位与检测系统研发.pdfVIP

分 类 号 TH6 密级 公开 收藏编号___________ 学号 153101037 学校代码 11062 编号_____________ (应用研究) 基于机器视觉的电视背板机器人 螺丝锁付定位与检测系统研发 专 业 名 称： 车辆工程 研 究 方 向： 车辆性能试验与检测技术 研 究 生 姓 名： 黄勇杰 校内导师、职 称： 刘建春 教授 校外导师、职 称： 邹朝圣 高级工程师 所 在 学 院： 机械与汽车工程学院 二〇一七年 十二月 万方数据 万方数据 基于机器视觉的电视背板机器人 螺丝锁付定位与检测系统研发 摘 要 随着我国半导体显示行业在全球市场所占份额的提升，随之而来的是液晶显 示器产能提升的需求，而在液晶显示器装配生产中的螺丝锁付环节仍然大量依靠 人工。由于人力成本的不断增加、劳动力逐年短缺，与此同时人工锁付的稳定性 相对较差，因此自动化螺丝锁付设备对液晶显示器生产企业就显得愈发重要了。 针对液晶显示器背板螺丝自动化锁付的要求，本论文基于机器视觉进行研究， 以6 轴机器人为运动平台，对电视背板机器人螺丝锁付定位与检测进行了研发。 该系统有两个功能：一是对电视背板上需要锁付的螺丝孔进行视觉定位，获取螺 丝孔位坐标，同时让机器人运动到坐标位置进行锁付；二是对螺丝锁付质量进行 视觉检测，获取螺丝锁付之后的螺钉头图像，判断锁付质量。主要内容如下： 首先，对传统的相机标定算法进行了优化，使其能够应用于高分辨率的工业 相机，并设计了高效的基于原点标记的机器人手眼标定法。 其次，研究了电视背板螺丝孔视觉定位的关键技术，设计了定位系统的硬件 和软件，并研究了大视场下细小孔的定位方法。考虑到螺丝锁付精度的要求，本 文设计了粗精二次定位法，通过粗、精两个工业相机来确定电视背板的螺丝孔坐 标信息。粗定位通过电视背板的局部图像来确定灯条螺丝孔的大致坐标范围，精 定位通过小视场的相机逐一去这些范围内寻找螺丝孔的精确坐标，一找一锁，精 度高但检测效率低。 第三，为了达到更高的定位速度，研究了单次定位算法，使用一个工业相机 一次拍摄部分电视背板，得到部分螺丝孔坐标的数据，通过螺丝孔之间的位置关 系来计算整个电视背板的螺丝孔坐标，但计算出的视场外螺丝孔坐标精度达不到 螺丝锁付的要求。 第四，优化了单次定位算法，采用两个工业相机同时对检测区域进行一次拍 摄，既保证高速定位又避免对视场外的坐标计算。这样的方式定位速度快，精度 虽然比粗精二次定位法低，但也能够达到锁付要求。 I 万方数据 最后，对螺丝锁付质量的判断方式进行了研究，设计了通过螺钉头十字槽来 判断是否有浮锁或漏锁问题的算法。 本文的研究成果不仅仅局限于电视背板的螺丝锁付与检测，其中视觉定位的