基于观测器的倒立摆系统最优故障__检测设计毕业论文.docx

南通大学杏林学院毕业设计（ 南通大学杏林学院毕业设计（论文） I I 南通大学杏林学院毕业设计（ 南通大学杏林学院毕业设计（论文） I I 南通大学毕业设计（论文） 题目：基于观测器的倒立摆系统最优故障 检测设计 作 者： 专 业： 班 级： 指导教师： 2013年06月 倒立摆系统具有很强代表性，其系统结构与双足机器人检测系统，火箭飞行检测系统 和各类伺服系统类似?以倒立摆为对象，开展最优故障检测设计研究具有重要意义 ?所谓 最优故障检测，即寻找一个最佳方法来权衡故障灵敏度和模型不确定鲁棒性。 首先，对最优故障检测方法进行了深入的研究 ，确定了进行设计的前提条件。然后， 针对倒立摆系统建立其机理模型。进一步的，在得出开环系统模型之后，由于系统不稳定 性，所以采用极点配置方法来进行闭环反馈控制。最后，搭建闭环仿真模型，确定模型的 正确性和准确性，实现基于观测器的倒立摆系统的最优故障检测的目的。 关键词：倒立摆，最优故障检测，故障灵敏度，极点配置 南通大学杏林学院毕业设计（ 南通大学杏林学院毕业设计（论文） PAGE PAGE # 南通大学杏林学院毕业设计（ 南通大学杏林学院毕业设计（论文） PAGE PAGE # ABSTRACT In verted pen dulum system and biped robot, rocket, detect ion s