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智能空间中无线传感器网络的研究综述 张国飞 (上海大学 机电丁程与自动化学院，上海200070) 摘要：智能空间为服务型机器人进入家庭服务提供了技术支持，无线传感器网络的快速发展为 智能空间的建立提供了技术支持。木文通过对无线传感器网络和Zigbee技术的介绍，详述无线传感 器网络的屮的关键技术，网络的组成和建立过稈。 关键词：智能空间，无线传感器网络，传感器节点，网络通信协议，Zigbee技术 Studies Review On Wirless Sensor Network of Intelligence Space Guofei zhang (Shanghai University Mechanical and electrical engineering and automation academy .shanghai 200070) Abstract: Intelligent space provides technical supports for home service robots , and the rapid development of wireless sensor network provides the technical means to creat intelligent space? This article introduces the wireless sensor network and Zigbee technology ,and describes the key technology,network components and the process of establishing in detail in wireless sensor networks . Key Words: Intelligent space,Wirless Sensor Network,Sensor Node, Network communication protocol, Zigbee technology 随着社会的进步和科技的发展，服务机器人I」益受到人们的重视。首先服务机器人的发展是我国 社会发展的需要。考虑到我国LI趋严重的老龄化社会问题，同时还考虑到一大批行动不方便的残疾人, 开发家庭服务生活支援型机器人非常必要。其次，服务型机器人的研发是我国科技发展的战略要求。 服务型机器人在羌、口、欧等得到了深入研究和广泛应用,这是因为该机器人不仅将形成一个大的产 业,而且将代表一个国家的综合国力等，具有很强的战略意义。在我国，服务型机器人被列为“863” 计划先进制造技术领域屮的重点研究项目之一。可见,服务机器人有着广阔的发展前景。和服务机器 人美好的发展前景相比，服务型机器人的发展困难重重。首先，机器人的智能水平不高，最先进的智 能技术也只能使机器人达到三岁婴儿的智力水平；其次，机器人木体所需携带的设备种类繁多、功 能有限，而且价格昂贵,使普通人的应用受到了很大的限制；再者，日前机器人的地图构建技术、环境 感知技术等仍然处于比较初级的研究阶段；此外，机器人的机械结构、运动机构精度有限，在工作过 程屮无法达到精确行驶,同时环境干扰对其影响较大，难以适应复杂的环境。总而言之，服务型机器 人真正走进家庭作业还有很多限制［1，2\ 1996年口木东京大学的Hashimoto实验室提出“智能空间”的概念，将PC机、显示器等设备 通过网络连接到一起，构建出智能空间⑻。我们将智能空间的思想应用于服务性机器人系统，智能 空间技术作为一种新的技术手段，可以有效地解决许多机器人靠自身无法解决或难于解决的问题， 使得服务型机器人面对的很多限制变得轻松可行。可以说，与智能空间技术的结合，将使机器人走 向家庭和社会的艰难Z路变得平坦和宽阔。 服务型机器人智能空间 智能空间的核心思想就是将具备计算能力、感测能力、执行能力的只能设备安装在室内的多位 置，是的普通的室内环境变成一个智能的、能够为用户提供支持的智能空间。目前国际上对智能空 间的研究开展地相当广泛，并将智能空间的概念应用于很多领域。应用于家庭服务型机器人的智能 空间的思想是把感知器件、执行器件分布地安装在空间屮相应的位置，能够实现对于其空间屮人和 物的位置、形状、动作行为等有所全面的感知和理解，从而使机器人执行相应的行为动作，完成服 务任务。同时，使用智能空间技术，能够为机器人提供更加完备的环境信息，使得机器人木身可以 降低对于木体携带感知器件的要求，在降低成木的同时能够轻装上阵，实现更加快捷、准确、稳定 的家庭服务工作。 家庭服务机器人科能空间的建立可以通过在室内坏境布置衿种环境信息检测传感器、川丁数据 处理和信息服务的计算机、网络通信系统、人机交互界面以及执行器件