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智能机器人及其发展 史琪 （北京信息科技大学机电工程学院北京） 摘要:智能机器人是一个国家高科技发展水平的重要标志乙一,具有广阔的应用前景。木文 介绍了机器人的定义和发展阶段，阐述了智能机器人研究领域的关键技术，总结了国内外各 类机器人的发展现状并给出相应实例，最后分析并展望了智能机器人今示的发展和研究趋势。 关键词:智能机器人;信息融合;智能控制;智能人机接口 Intelligent robot and its development Shi qi （Mechanical and Electrical Engineering, Beijing University of Scienee and TechnologyInformation Beij ing ） Abstract: Intellige nt robot is an import nt symbol of a n atio nal high-tech development level,has a broad application prospect. This paper iProduces the definition of robotsand stage of developme nt, describes the key tech no logy in the field of intelligent robot research, summarizes the domestic cind foreign various robot development present situation iind give some examples, the analysis and prospects thedevelopment and research trend of intelligent robots in the future. Keywords:Intelligent robot; information fusion; intelligent control; intelligent human-machineinterface 1-引言 国际机器人产业和机器人研究，在度过了 80年代下半叶不景气的时期Z后，出现了复苏和 继续发展的迹象?到1993年底，全世界运行的机器人（不包括手动操作和固定顺序工业机辭 人）约为61万台，比1989年增加22万台，平均年增长12%,走上稳健发展的道路.在这61 万台机器人中,日本占60. 3%,西欧占16. 7%,俄国和东欧占12%,美国占8. 2%.我国大陆 1993年的机器人装机台数约达1000台，仅占全世界的0. 16%,显得无足轻重. 目前我国的机器人总数虽然较少，但国内机器人市场需求已经形成，并呈上升趋势.在 国家七和和八五攻关以及863等计划的推动下，我国机器人技术已有较大发展;智能机器人 的研究获得进展，跟踪了国际高级机器人技术，缩短了与国际先进水平的羌距.1993年［m, 全国机器人装机台数比1991年翻了一帝，相对增长率很大. 越来越多的人已经认识到:高级机器人（包括工业机器人和智能机器人）是关键的自动化 技术乙一，是我国现代化建设必不可少的重要技术.这种高技术将发展成为21世纪最先进的 技术Z—我国的机器人技术和机器人产业应在国际上占?有一席Z地. 机器人的定义与发展简介 自机器人问世以来，人们就很难对机器人下一个准确的定义，欧美国家认为机器人应该是“由 计算机控制的通过编程具有可以变更的多功能的自动机械” I 口木学者认为“机器人就是任何 高级的白动机械”，我国科学家对机器人的定义是：“机器人是1种H动化的机器，所不同的 是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同 能力，是1种具有高度灵活性的白动化机器。”目前国际上对机器人的概念己经渐趋一致， 联合国标准化组织采纳了美国机器人协会（R IA : Robot ITlStltllto ofA m errea） J ? 1979年给机 器人下的定义:“1种可编稈和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机;或是为了执行 不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”概括说来，机器人是靠白身动力和控 制能力來实现备种功能的一种机器。 到目前为止，机器人技术的发展过程大致可以分为以下3个阶段： 第一代为可编程示教再现型机器人，其特征是机器人能够按照事先教给它们的稈序进行 重复工作。1959年美国人英格伯格和徳沃尔制造的世界上第一台工业机器人就属于示教再 现型，即人手把着机械手，把应当完成的任务做一遍，或者人用示教控制盒发岀指令，让机 器人的机械手臂运动，一步步完成它应当完成的备个动作； 第二代机器人（20世纪