智能抢险探测机器人论文.docVIP

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2021-02-20 发布于广东
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智能抢险探测机器人论文.doc

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TOC \o 1-5 \h \z 摘要 1 关键词 1 Abstract 1 Key words 1 引言* 1 HYPERLINK int x, y; for(x=ms;x0;x--) for(y二1000;y0;y--); } void delay 20us () { _ uchar x; for (x=60;x0;x--); } void write combyte(uchar BYTE) { _ uchar j; for(j=0;j8;j++) I if ((BYTE0x80)==0) PORTC=BIT(7); else PORTCl二BTT(7); delayms(1); P0RTC=~BIT(6); delay ms(1); PORTCl二BTT(6); delay ms(1); BYTE=BYTE?1; } } void write^datbyte(uchar BYTE) { _ uchar j; uint DBYTE; DBYTE二BYTEOxfO; DBYTE?=8; BYTE= (BYTEOxOf) ?4; DBYTE+二BYTE; for(j=0;j16;j++) { if((DBYTE0x8000)==0) PORTC「BIT(7); else PORTC|=BIT(7); delay ms(1); P0RTC「BTT(6); delay ms(1); P0RTcT=BIT(6); delayjns (1); DBYTE=DBYTE?1; } } void write com(uchar comand) { — writecombyte(0xf8); write_datbyte(comand); } ~ write date(uchar date) { writecombyte(Oxfa); write_datbyte(date); } void DisplayString(uchar X, uchar Y, uchar speed, uchar ^Character) { if(X=O) X 二 0x80; else if (X==l)X=0x90; else if(X==2)X=0x88; else if (X==3)X=0x98; Y=X+Y; write com(Y); whi1e (*Character) { write date(*Character++); delay ms(speed); } } void LCD Init () { write com(0x30); write_com(0x06); write_com(0x0c); write com(0x01); write com(0x02); write com(0x80); DisplayStringd, 1, 0, 〃救援进行中〃)； } void zhixian()// { PORTB=OXFA; delay(40); P0RTB=0XF8; delay(1); } void xun() { i=PTNA|OxfO;//llll 0000 1000//1111 1000//1111 P0RTB=0XF2;//llll 0010〃如果左 if ((i=0xf4) | | (i=0xf5) | | (i=0xf7) | | (i=0xf 1))//1111 0101//1111 0111//1111 0001 P0RTB=0XF8;//llll 1000 } void brige() { while(PT\BBTT(7)) { PORTB二OXEF; delay (10); PORTB=OXFF; delay(100); } delay(1000); PORTB=OXFA; delay (1000); wh 订 e(PINBBIT(6)) { PORTB二OXDA; delay(10); PORTB二OXFA; delay(30); } } void ironO { PORTB=OXFF; delay (10); P0RTB=0XF5; delay(80); P0RTB=0XFF; while(PTXBBTT(7)) { PORTB二OXEF; delay(10); PORTB=OXFF; delay(100); } 卩ORTB二OXEF; delay(30); P0RTB=0XFF; PORTA=~BIT(7); delay(1000); while(PIXBBIT(6)) { PORTB=OXDF; delay(10); PORTB二OXFF; delay(30); } delay (200); P0RTA|=BTT(7); PORTB=OXFA; } void i