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精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎。下载 精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎。下载 目录 TOC \o 1-5 \h \z 引言 1 搜救机器人研究的目的和意义 .1 1.1、 搜救机器人研究的背景 1 1.2、 搜救器人研究的意义 2 国内外研究现状 2 2.1国外研究状况 2 国内研究现状 4 搜救机器人的行走机构 5 3.1行走机构方案比较 .5 3.2腿式移动机构特点 8 .履带式搜救器人的发展趋势 9 搜救机器人技术需求 ..9 搜救机器人传感器 12 5.1 红外传感器及模糊控制 12 5.2光敏传感器与模糊算法的结合应用 13 灰度传感器及指南针 14 5.4传感器融合 14 6毕业设计初定方案 ...15 157．实习小结 15 8.参考文献 .16 第一章 绪论 1.1 引言 地震、火灾、矿难等灾难发生后，在废墟中搜寻幸存者．给予必要的 医疗救助， 并尽快救出被困者是救援人员面临的紧迫任务。 实际经验 表明，超过 48小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越 低”。由于灾难现场情况复杂，在救援人员自身安全得不到保证的情 况下是很难进人现场开展救援工作的， 此外，废墟中形成的狭小空阀 使控救人员甚至搜救犬也无法进入。 灾难搜救机器人可以很好地解决 上述问题。机器人可以在灾难发生后第一时间进人灾难现场寻找幸存 者，对被困人员提供基本的医疗救助服务， 进入救援人员无法进入的 现场搜集有关信息并反馈给救援指挥中心等。 近年来，为了满足救援 工作的需要， 国内外很多研究机构开展了大量的研究工作， 可在灾难 现场废墟中狭小空间内搜寻的各类机器人如可变形多态机器人、 蛇形 机器人等相继被开发出来。 本文在介绍国内外灾难搜救机器人最新研 究成果及近年来灾难现场的实际使用情况的基础上， 根据现场使用的 经验教训提出了灾难救援机器人需要解决的一些关键技术问题， 指出 了灾难救援机器人的发展趋势。 1.2 课题研究的背景及意义 1.21 课题研究的背景 机器人是人类智慧的产物，他能完成人类无法实现的作业， 20 世纪就 已经得到社会各界人士高度重视的机器人，在 21 世纪更是如娇娇宠儿，得到世 人关注。随着全球环境的变化，工作、生活中发生的意外事故的增多，一个必要 的无人操作搜救机器人必然诞生。 人类本体的搜救能力越来越显得拘束， 人类在 智慧上超出动物很多， 但在特定环境的适应上就要比动物差很多。 虽然人发明了 很多的技术弥补了这一不足， 但明显可以看到， 舰船的灵活性比不上鱼类， 飞机 的灵活性比不上鸟类甚至昆虫， 车辆的地形适应性比不上四条腿的动物。 搜救机 器人的研究可以弥补我们这方面的不足， 对社会产生大的经济效益。 搜救机器人 的研究可以满足一些行业的需求。 机器人由于其天生的多自由度， 多冗余自由度， 可以在狭小的空间内穿梭， 可以满足在复杂环境中搜救、 侦查、 排除爆炸物等反 恐任务；航空航天领域可用其作为行星表面探测器， 轨道卫星的柔性手臂； 工业 上则可应用于管道排污机器人等方面。 1.2.2 课题研究的意义 1 ）课题研究的社会意义 搜救机器人的研究给搜救工作带来很大的方便， 在灾难发生后， 能够快速地 投入到搜救工作中，提高搜救效率，减少人员伤亡，失踪等不幸事故，更好的为 社会服务。 2）课题研究的科学意义 搜救机器人的研发， 在很大程度上弥补了广茂达在搜救领域的不足， 为后期 更好的扩展，奠定了基础。 1.3 机器人的研究现状 1.31 国外研究现状 近十年来，尤其是“ 911”事件之后，美国、日本等西方 发达国家在地震、 火灾等救援机器人的研究方面做了大量的工作， 研 究出了各种可用于灾难现场救援的机器人。 以牵引和运动方式的不同 擅救机器人主要可分为以下几类： A、 履带式搜救机器人 履带式机器人是为了满足军事侦察、 拆除危险物等作业的需要， 在传 统的轮式移动机器人的基础上发展起来的。图 1给出了目前国际上几 家著名机器人公司的典型产品， 他们主要是为了满足军事需要而开发 的．体积普遍偏大， 不太适合在倒塌的建筑物废墟中狭小空间内搜寻 幸存者。 B、 可变形（多态）搜救机器人 为了能进人狭小空间展开搜救工作。要求机器人的体积要尽可能小， 但体积小了搜索视野就会受到限制， 为了解决这一矛盾， 近年来在传 统牵引式搜救机器人平台基础上， 研制出了形态可变的履带式多态搜 救机器人。图2为美国iRobot公司生产的PackBot系列机器人，PackBot 机器人有一对鳍形前肢，这对鳍形前肢可以帮助在崎岖的地面上导 航，也可以升高感知平台以便更好地观察。 图3为加拿大 Inuktun 公司 MicroVGT多态