suc课件自控ppt-中文02_2_数学模型_1.pdfVIP

自动控制理论 Automatic Control Theory 1 上节课要点复习  自动控制系统的基本组成（术语）  自动控制系统的基本控制方式：开环/闭环  自动控制系统的基本类型 按给定量的变化规律:恒值控制系统/随动控制系统/程序控制系统 按输入输出量是否连续:连续控制系统/离散控制系统 按输入输出量的数目:单输入单输出控制系统/多输入多输出控制 系统 按输入输出特性:线性控制系统/非线性控制系统  对控制系统的基本要求（稳、准、好） 2 第2章 线性系统的数学模型  本章知识点： 线性系统的输入－输出传递函数描述 建立机电系统数学模型的机理分析法 传递函数的定义与物理意义 典型环节的数学模型 框图及化简方法 信号流程图与梅逊公式应用 非线性数学模型的小范围线性 3 第2章 线性系统的数学模型 物理模型——任何元件或系统实际上都是很复杂 的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进 行简化或理想化。简化后的元件或系统称为该 元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要 根据问题的性质和求解的精确要求来确定出合 理的物理模型。 数学模型——物理模型的数学描述。是指描述系 统输入、输出以及内部各变量之间动态关系的 数学表达式。 数学建模——从实际系统中抽象出系统数学模型 的过程。 4 第2章 线性系统的数学模型 2.1 引 言 （1/4）  在控制系统的分析和设计中，首先要建立系统 的数学模型。分析的依据。  控制系统的数学模型:是描述系统内部物理量 （或变量）之间关系的数学表达式（方程）。  静态数学模型：在静态条件下（即变量各阶导 数为零），描述变量之间关系的代数方程。  动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的 微分方程。 ！！！  建立控制系统的数学模型是分析和设计控制系 统的首要工作。 建模,化简 5 2.1 引 言 （2/4 ）  建立控制系统的数学模型的方法（建模）： 分析法（机理法） 实验法（测试法）  分析法：是对系统各部分的运动机理进行分析， 根据他们所依据的物理规律或化学规律分别列 写相应的运动方程。 ！！！  实验法：是人为地给系统施加某种测试信号， 记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近。 （系统辨识） 6 2.1 引 言 （3/4 ）  数学模型的形式： 按建模方式分 输入—输出模型 状态空间模型（输入—状态—输出） 按域（范畴）分 时域模型：微分方程、差分方程和状态方程 复域模型：传递函数、结构图 频域模型：频率特性 7 2.1 引 言 （4/4 ）  控制系统模型的相似性 物理系统千差万别，各自具有不同的物理 运行规律。但为其建立的数学模型，若去除参 数的物理背景后却具有高度的一致性。 不仅数学模型形式一致，其在相同输入信