(完整版)六自由度机械手.docx

作者： 作者： 070212 班 王川 第 第 PAGE # 页 共 30 页 作者： 作者： 070212 班 王川 第 第 PAGE # 页 共 30 页 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 摘要 2 \o Current Document 第一章 绪论 3 \o Current Document 工业机器人概述 3 \o Current Document 机械手的组成和分类 4 机械手的组成 4 机械手的分类 5 \o Current Document 第二章 机械手的设计方案 7 \o Current Document 机械手的 “坐标形式 ”与“自由度 ” 7 机械手的主要参数 8 \o Current Document 第三章 手部结构的设计 9 \o Current Document 末端执行器的设计 9 蜗杆蜗轮型号选择 10 驱动电机型号选择 10 联轴器的选择 11 \o Current Document 3.2 手腕回转装置设计 11 驱动电机的选择 12 锥齿轮的设计 13 \o Current Document 第四章 腕部结构设计 16 \o Current Documen