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机电工程学院
课程设计（专业方向设计）说明书
2014 /2015 学年第一学期）
课程名称 ：
机电一体化课程设计
题
目 ：
工业机械手设计
专业班级 ：
学生姓名 ：
学
号：
指导教师 ：
设计周数 ：
三 周
设计成绩 ：
2015年 12月 31日
.
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目录
第一章 工业机械手综述 ..........................................................
1
1.1
工业机械手的发展概况 ..................................................
1
1.2
工业机械手的应用 ......................................................
1
1.3
工业机械手的组成及原理 ................................................
1
第二章 伸缩臂的设计方案 .......................................................
4
2.1
设计方案论证以及确定 . .................................................
4
2.1.1
设计参数及要求 . ...................................................
4
2.1.2
设计方案的比较论证 . ...............................................
4
2.2
机械手伸缩臂总体结构设计方案 . .........................................
4
2.3
执行装置的设计方案 . ...................................................
5
2.3.1
滚珠丝杠的选择 . ...................................................
5
2.3.2
减速齿轮的有关计算 ...............................................
10
2.3.3
电动机的选择 .....................................................
15
第三章 PLC 控制系统设计 .......................................................
18
3.1 PLC 的构成及工作原理 .................................................
18
3.2
选择 PLC .............................................................
18
3.3 PLC 外部 I/O 分配图 ...................................................
19
3.4
软件设计 . ............................................................
20
3.5
硬件设计 . ............................................................
25
总
结 .............................................................................
25
参 考 文 献 ......................................................................
30
.
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第一章 工业机械手综述
1.1 工业机械手的发展概况
工业机械手在先进制造技术领域中扮演着极其重要的角色，是近几十年发展起来的一
种高科技自动化生产设备，是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。
工业机械手即工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学
科先进技术于一体的现代化制造业重要的自动化装备。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
1.2 工业机械手的应用
机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，
如搬物、装配、切割、
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