智能机器人行应用与发展.ppt

“勇气号”火星探测空间机器人的主要结构;控制系统：机器人的计算机安装在机体内一个称为机器人电子模块（REM）的里面。主计算机与机器人的设备和传感器通过总线来交换数据。;机器人的摄像机：“勇气号”机器人有9个摄像机。包括：避障摄像机（4个）、导航摄像机（2个）、科学探测全景摄像机（2个）、显微镜摄像机（1个）、测定标定对象（它以日晷的形式安装在机器人的平台上）。;机器人的“颈和头”：在“勇气号”机器人上看上去像颈和头的装置被称为全景摄像机桅杆头（Pancam Mast Assembly）。它有两个作用：作为装在机器人内部的微型热辐射分光计潜望镜、全景摄像机和导航摄像机提供一个适合的高度和视界。;机器人的手臂：机器人的手臂也叫工具执行装置（IDD）。该手臂具有三个关节：肩、肘和腕。该手臂能够使工具操作延伸、弯曲和转动一定精确的夹角，并能剔除岩石表层，拍摄微小图像，并分析岩石和土壤的组成成分。装在机器人手上的4个工具是：微型摄像机、Mossbauer谱分光计、射线粒子X射线分光仪和岩石研磨工具。;机器人的温度控制：火星探测空间机器人最重要的器件绝对不能超过-40 ~ 40?C这个范围。通常保温的方法有以下几种：利用黄金涂料防止热量扩散、防止热量扩散的绝热材料是“气溶胶”、通过加热器来保持温度、自动调温器和热转换器、散热管等。 ;主要内容;什么是机器人（robot）;什么是机器人（robot）;什么是机器人（robot）;什么是机器人（robot）;什么是机器人（robot）;机器人的功能;机器人的发展历史;机器人的发展历史;机器人的发展历史;机器人的发展历史;机器人的发展历史;机器人的发展历史;机器人的发展历史;机器人的发展历史;机器人的发展历史;机器人的发展历史;机器人的发展历史;机器人的发展历史;;机器人发展趋势;机器人的分类;分类1——按所替代的人体器官分类;操作机器人;移动机器人;机器蛇;仿生机器鱼;微型机器蝇;基于SMA导向的肠道微型机器人;视觉机器人;分类2——按智能水平分类;分类3——按机器人的应用分类;机器人的组成;驱动器;传感器;所涉及的研究领域;人工智能;新型智能机器人;护士助手;智能轮椅;家用伙伴型机器人;家用清洁机器人;办公/商务服务机器人;清洗机器人;清洗机器人;清洗机器人;水下机器人;水下机器人;军用机器人;微型飞行机器人;类人机器人;日本新能源和产业技术开发组织展出研制的“HRP-2 Promete” ;在跌倒后还可以站起来 ;未来展望 ;技术纵向上的发展特征： 提高机器人的智能化、机动性、可靠和安全性、以及与人类环境的完美的融入性。追求的主要目标是“融入人类的生活，和人类一起协同工作。从事一些人类无法从事的工作，以更大的灵活性给人类社会带来更多的价值”。 ;2）机器人技术发展方向 智能机器人的发展 （1）具有感知功能的机器人和具有自主功能的智能机器人技术将迅速发展，计算机的小型化与智能化、传感器系统的集成化与智能化将促使智能机器人的发展。 （2）在21世纪,各种智能机器人将得到广泛应用。具有像人的四肢、灵巧的双手、双目视觉、力觉及触觉感知功能的仿人型智能机器人将被研制成功,并得到应用。 ;微型机器人发展 （1）将登上历史舞台微型机器人的发展还面临着许多技术上的难题,但是MEMS技术、LIGA技术和微细加工技术的进步将使各种微型机器人走向应用。 （2）微型机器人将会首先在医疗、军事、环境、空间等科技领域得到应用。 新型机器人关键器件技术的发展 目前,机器人技术的发展尚存在许多待解决的瓶颈问题，如驱动器、能源和控制器。从仿生学角度看,21世纪将出现与人体执行、感知和大脑类似的新的机器人器件和系统。; 专项技术的发展 （1）到21世纪,机器人的种类将大量增加，机器人种类的多样性和机器人应用的广泛性,要求机器人系统逐渐走向标准化、模块化、开放化和网络化。 （2）网络机器人技术，通信网络技术的发展完全能够将各种机器人连接到计算机网络上,并通过网络对机器人进行有效的控制。这种技术包括网络遥操作控制技术、众多信息组的压缩与扩展方法及传输技术等。 （3）虚拟机器人技术，许多特种机器人在使用时,遥控是一个主要手段。基于多传感、多媒体和虚拟现实、增强现实(或临场感)的虚拟遥控操作和人机交互,将成为需要共同发展的一项技术。; 专项技术的发展 （4）多智能体协调控制技术，用于实现决策和操作自治性的、由多智能体组成的群行为控制是一个具有挑战性的关键技术,这里包括任务的解释和表达、学习、实时推理和广义反应能力、监控和异况处理、多智能体协调等。 (5)软机器人技术　许多特种机器人,特别是用于医疗和护理、休闲和娱乐等场合时,经常处于与人共存的环境中。现在的大多数机器人,由于在设计时未考虑与人共存,用的是金属等硬材料。