04 惯性导航基本原理.pptVIP

1 4 惯性导航基本原理 国防科技大学 航天与材料工程学院 2 4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析 主要内容 3 4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析 主要内容 4 （ 1 ）惯性导航系统功能 测量载体相对于 惯性 坐标系的加速度、角速度，通过 积分 计算获取载体的导航信息。 （ 2 ）惯性导航系统发展 以 机械 陀螺为敏感器件的惯性导航系统的发展； 以 光学或微机电 陀螺为敏感器件的惯性导航系统的发展。 5 （ 3 ）系统分类 平台 式惯导系统、 捷联 式惯导系统 陀螺 加速度计 计算机 导航信息 （ 4 ）系统组成 6 （ 5 ）惯导优点 ① 依靠自身测量信息进行连续定位； ② 不需接收外部信息，不受外界干扰； ③ 不向外部辐射能量，具有隐蔽性； ④ 可同时确定载体位置 / 速度 / 姿态信息。 7 4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析 主要内容 8 （ 2 ）陀螺分类 按测量物理机制分： 机械 陀螺（液浮、挠性、