2基于解析模型的故障诊断方法课件.ppt

2.5 三水箱故障诊断与补偿容错控制仿真 31 Q 32 Q 13 az 3 az 2 az 1 泵 2 A 水箱 1 水箱 2 水箱 3 Q 1 Q 2 泵 1 h 1 h 3 h 2 S p 泄漏故障 1 泄漏故障 2 Q 20 2.5.1 三水箱系统结构示意图 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) , ( ) , ( ) , ( 0 0 1 0 0 1 1 1 3 2 1 2 1 32 13 20 32 13 3 2 1 Q h Q h Q h Q Q A Q Q Q Q Q A h h h ? ? ? ? ? 1 1 2 2 3 1 0 0 0 1 0 h y h y h ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 13 1 1 3 1 3 ( ) 2 p Q az S sign h h g h h ? ? ? 32 3 3 2 3 2 ( ) 2 p Q az S sign h h g h h ? ? ? 20 2 2 2 p Q az S gh ? 32 x3 x1 x2 x1-x3 x2-x3 6 h2 5 Q2 4 Q23 3 h3 2 Q13 1 h1 Subtract2 Subtract1 Subtract Sign1 Sign Saturation2 Saturation1 Saturation Product4 Product3 Product2 Product1 Product sqrt Math Function2 sqrt Math Function1 sqrt Math Function 1 s Integrator2 1 s Integrator1 1 s Integrator -1 Gain9 Sp Gain8 c3 Gain7 g Gain6 -1 Gain5 Sp Gain4 -1 Gain3 1/A Gain2 c1 Gain16 Sp Gain13 c2 Gain12 g Gain11 g Gain10 1/A Gain1 1/A Gain 2 Constant2 2 Constant1 2 Constant |u| Abs1 |u| Abs 8 noise3 7 noise2 6 noise1 5 u2 4 h30 3 h20 2 u1 1 h10 33 34 35 36 2.5 三水箱故障诊断与补偿容错控制仿真 ? 2.5.2 建立三水箱过程的解析模型 ? 利用神经网络技术建立三水箱过程的正常解析模型。根据系统的动态 和实验分析，首先确定其输入的阶次和延迟时间分别为，。然后采用 一个三层感知机网络开环辨识三水箱过程，网络结构采用了 4 个输入 节点， 9 个隐层节点和 2 个输出节点的三层网络结构。采用 9 个隐层节 点是由实验的尝试其具有较小的建模误差和模型结构。采用 Levenberge-Marguardt 优化算法训练网络，网络可用下述方程描述： ? 训练好的网络通过在 MATLAB 命令窗口使用‘ gensim()' 函数，将网络 模块嵌入在 SIMULINK 中，实现系统的在线估计。图 2.5.2 显示了模型 对无故障数据的估计性能。由于非常小的建模误差，模型估计曲线与 过程实际输出曲线基本重合。 37 )] 2 ( ), 1 ( ), 2 ( ), 1 ( [ ? ) ( ? 2 2 1 1 ) 2 : 9 : 4 ( ? ? ? ? ? k u k u k u k u g k y 2.5 三水箱故障诊断与补偿容错控制仿真 38 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 0 5 10 15 20 时 间 ( 秒 ) 水 箱 液 位 ( c m ) 水 箱 实 际 液 位 （ 测 量 噪 声 ） 模 型 估 计 值 设 定 值 水 箱 1 液 位 水 箱 2 液 位 图 2.5.2 PID 控制效果及神经网络模型跟踪效果图 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 0 5 10 15 20 水 箱 液 位 ( c m ) 时 间 ( 秒 ) 水 箱 实 际 液 位 模 型 估 计 值 自 适 应 阈 值 系 统 不 确 定 阈 值 范 围 水 箱 1 液 位 水 箱 2 液 位 图 2.5.3