控制工程基础作业及自测.doc

《控制工程基础》作业及自测 一、作业及解答 第1章控制系统的基本概念 1-3仓库大门自动控制系统的原理如图1.13所示。试说明自动控制大门开启和关闭的工作 原理并绘制系统框图。 图1.13题 图1.13题1-3仓即大门自动控制系统 解：当合上开门开关时，血＞血，电位器桥式测量电路产生偏差电压，经放大器放大后， 驱动电机带动绞盘转动，使大门向上提起。与此同时，与大门连在一起的电位器滑动触头上 移,直至桥路达到平衡（⑷=心，电机停止转动,大门开启。反之,合上关门开关时,电 机反向转动，带动绞盘使大门关闭。系统框图如下： 开、关 门位置 开、关 门位置 1-4图1.14为两个液位控制系统，试分别绘制其组成框图并说明其T作原理。 —o?220Vq。a)O浮球b) —o?220V q。 a) O 浮球 b) 图1.14题1?4液位控制系统 解：对a）图所示液位控制系统： 当水箱液位处于给定高度时，水箱流入水量与流出水量相等，液位处于平衡状态。一旦流入 水最或流出水量发生变化，导致液位升高（或降低），浮球位置也相应升高（或降低），并通 过杠杆作用于进水阀门，减小（或增大）阀门开度，使流入水最减少（或增加），液位下降 （或升高）,浮球位置相应改变,通过杠杆调节进水阀门开度，直至液位恢复给定高度,重新 达到平衡状态。系统框图如下： 给定液位 给定 液位 对b）图所示液位控制系统： 当水箱液位处于给定高度时，电源开关断开，进水电磁阀关闭，液位维持期望高度。若一旦 打开出水阀门放水，导致液位下降，则由于浮球位置降低，电源开关接通，电磁阀打开，水 流入水箱，肓至液位恢复给定高度，重新达到平衡状态。系统框图如下： 给定 给定 液位 第2章数学模型 2-1试建立图2.69所示各系统的运动微分方程，并说明这些运动方程之间有什么特点。图 屮，电rR⑷和位移兀?为系统的输入量；电压如和位移兀。为系统的输出量；K、K］和K?为弹 簧刚度系数；R、川和心为电阻；C为电容；B为粘性阻尼系数。 a)RC〒“。⑴ + 叫⑴二 a) RC〒“。⑴ + 叫⑴二 RC—-Uj(t)at at /b (r)= 〃{# k ⑴-兀。(『)]}、九⑴= fK(t) = Kx0 ⑴ /b (r)= 〃{# k ⑴-兀。(『)]}、九⑴= fK(t) = Kx0 ⑴ ——+ — xz(r)Kelt ° ° K dt 1 R\ c) i—R+ic% =次2 {rr\ C訊⑴+ （尺+叭（“盼2C知应）+ /?2必） 3 羊兀。⑴ + (K] + 心)兀。(t) = B^~ X,-⑴ + K] xz (r) dt dt % = iR2 + 右 \idtuI = iR、+ z/?2 ~i— [idf (+ RJC 知。(W) = R2C 叙 e+从) dxZd2氐r叫 g + S*⑴+ K心心K呛皿）+ K心⑴ 易见：a）与b）、c）与d）、e）与f）为相似系统。 2-2吗出图2.70所示机械系统的运动微分方程。图屮，外加力代）为输入，位移屁为输出。 解:图2.70题2-2图dx} dx 解: 图2.70题2-2图 dx} dx2 、f ⑴ _K“_B\ 豊—B?一 Br 空匕 一 Kn = m-di … dt dt (dx} dx2、 dt dt) }=m^ d 土~~dF m}fn2 —42 + (加]B2 + m} B? + B} + m2 BJ — \2 d~x + (〃2] K° + 加 2 K、+ B、+ B、B3 + Bq B3) —F “ ~ ? ■ dt + (匕艮 + K3 + K°B| +/CBJdt + (匕艮 + K3 + K°B| +/CBJdt 2-3试用部分分式法求下列函数的拉氏反变换。 3)G(沪s + c(y + d)($+/?)27)G(s) =5 + 2 3) G(沪 s + c(y + d)($+/?)2 7) G(s) = 5 + 2s(s + 1)2(s + 3) 8) G($)= 3s ° + 2s + 8s(s + 2)(s2 +25 + 4) 13) G(s)=^wy 17)G($) =5 17) G($) = 53 +5s2 +95 + 7(5 +1)(5 + 2) 解:3) G(s) =s + c(s + a)(s + b)2c-a 1 * c_b 1(a-b) 解: 3) G(s) = s + c(s + a)(s + b)2 c-a 1 * c_b 1(a-b)2 s + a a-b (s + b)2 a-c 1+ (a-b)2 s + b g(/) = D[GG)] = —严(a-b)2 a-c(a-h)2 a-b t0 7) G(s) =s + 2 7) G(s) = s + 2s(s + 1)2(s + 3)