六自由度工业机器人.docx

哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 摘要 在当今轮毂制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视 生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员， 逐渐 被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映 了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、 搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再 现的方式。 本文设计和研究了一个六自由度的工业机器人， 用于生产线的进送料和 装配。首先，本文对生产线布局进行改造设计，提高生产的工作效率，然后, 根据设计要求设计了机器人的整体方案和具体的机械结构， 选择了合适的传 动方式、驱动方式，设计了机器人的底座、大臂、小臂和手部的结构；并且 对机器人的传动结构进行设计，机器人为六自由度关节型机器人， 全部采用 转动关节，关节处采用电机，减速机，齿轮传动机构，蜗轮蜗杆传动机构来 实现各个自由度，从而实现所需的运动。在此基础上，本文将设计该机器人 的控制系统，采用 PC+DSP运动控制卡的控制方式，确定了控制系统的总 体方案，设计了 PCI总线接口电路和DSP。 关键词：六自由度工业机器人；生产线；结构设计；控制系统； 各位如果需要此设计的全套内容（包括二维图纸、 中英文翻译、完整版论文、程序、答辩PPT）可加 QQ695939903,如果需要代做也请加上述 QQ,代做 免费讲解。 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） -II- -II- 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） -II- -II- Abstract In the moder n large-scale manu facturi ng in dustry, en terprises pay more atte nti on on the automati on degree of the producti on process in order to enhance the product ion efficie ncy, and guara ntee the product quality. As an importa nt part of the automati on product ion line, in dustrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of in dustrial robots reflect the n ati onal level of the in dustrial automati on to some exte nt, curre ntly, in dustrial robots mainly un dertake the jops of weldi ng, spray ing, tran sport ing and stow ing etc. , which are usually done repeatedly and take high work stre ngth, and most of these robots work in playback way. In this paper ,I will desig n an in dustrial robot with six DOFs.First, I will transform line layout and design the structure of the baseto improve the work efficie ncy of producti on ,and the n, accord ing to the desig n requireme nts ,I desig n the robot mechanical structure of the overall plan and specific ,and chose the right means of tran smissi on and drive mode,The n ,I desig n the big arm, the small arm and the end mani pulator of the robot,a nd I desig n the tran smissi on structure, This robot