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suchawkbot基础包ros学习-版12学习gmapping建图算法.pdfVIP

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  • 2021-03-01 发布于北京
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suchawkbot基础包ros学习-版12学习gmapping建图算法.pdf

    第十二课 Gmapping 建图算法 1．初步介绍Gmapping 对于建图，SLAM,也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 我们从 名字就可以得知，其包含机器人的定位与地图的构建两部分，或者说并发建图与定 位。对于这个问题的模型，就是如果将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否 有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图（完全的地图是指不受障 碍行进到房间可进入的每个角落，也就是熟知地图的障碍点）。定位与建图相辅相 成

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