数控技术：第六章 数控机床的伺服系统.ppt

第六章 数控机床的伺服系统 6.1 概述 6.2 开环步进伺服系统 6.3 数控机床的位置检测装置 6.4 闭环伺服系统 6.1 概述 6.1.1 伺服系统应具有的基本性能 1.高精度 伺服系统的精度是指输出量能够复现输入量的精确程度。由于数控机床执行机构的运动是由伺服电动机直接驱动的，为了保证移动部件的定位精度和零件轮廓的加工精度，要求伺服系统应具有足够高的定位精度和联动坐标的协调一致精度。一般的数控机床要求的定位精度为0. 01 - 0. 001 mm，高档设备的定位精度要求达到0. 1 μ.m以上。在速度控制中，要求高的调速精度和比较强的抗负载扰动能力。即伺服系统应具有比较好的动、静态精度。 6.1 概述 2.良好的稳定性 稳定性是指系统在给定输入作用下，经过短时间的调节后达到新的平衡状态的能力;或在外界干扰作用下，经过短时间的调节后重新恢复到原有平衡状态的能力。稳定性直接影响数控加工的精度和表面粗糙度，为了保证切削加工的稳定均匀，数控机床的伺服系统应具有良好的抗干扰能力，以保证进给速度的均匀、平稳 3.动态响应速度快 动态响应速度是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。目前数控机床的插补时间一般在20 ms以下，在如此短的时间内伺服系统要快速跟踪指令信号，要求伺服电动机能够迅速加减速，以实现执行部件的加减速控制，并且要求很小的超调量。 6.1 概述 4.调速范围要宽，低速时能输出大转矩 机床的加工特点是低速时进行重切削，因此要求伺服系统应具有低速时输出大转矩的特性，以适应低速重切削的加工实际要求，同时具有较宽的调速范围以简化机械传动链，进而增加系统刚度，提高转动精度。一般情况下，进给系统的伺服控制属于恒转矩控制，而主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转矩控制，高速时为恒功率控制。 5.系统可靠性要好 数控机床的使用率要求很高，常常是24 h连续工作不停机。因而要求其工作可靠。系统的可靠性常用发生故障时间间隔的长短的平均值作为依据，即平均无故障时间，这个时间越长可靠性越好。 6.1 概述 6.1.2 数控机床伺服驱动系统的基本组成 数控机床闭环伺服系统的典型结构如图6-1所示。这是一个双闭环系统，内环是速度环，外环是位置环。速度环由速度调节器、电流调节器及功率驱动放大器等部分组成，利用测速发电机、脉冲编码器等速度传感元件，作为速度反馈的测量装置。位置环是由CNC装置中位置控制、速度控制、位置检测与反馈控制等环节组成，用以完成对数控机床运动坐标轴的控制。数控机床运动坐标轴的控制不仅要完成单个轴的速度位置控制，而且在多轴联动时，要求各移动轴具有良好的动态配合精度，这样才能保证加工精度、表面粗糙度和加工效率。 6.1 概述 6.1.3 数控机床伺服驱动系统的分类 1.按照调节原理分类 伺服系统可以分为开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统。开环伺服系统与闭环伺服系统如前所述。半闭环与闭环伺服系统的结构一致，只是位置检测元件不直接安装在最终运动部件上(工作台)，而是在传动装置的一个环节上(如丝杠或传动轴上)，由于传动链有一部分在位置环以外，在位置环以外的传动精度得不到系统的补偿，因此其控制精度低于闭环伺服系统。但对于闭环伺服系统，由于受机械变形、温度变化、振动以及其他因素的影响，系统的稳定性较差。同时由于半闭环的反馈量测量方便等特点，使半闭环伺服系统也得到广泛应用。 6.1 概述 2.按控制对象分类 伺服系统可以分为进给驱动与主轴驱动系统。进给驱动用于数控机床工作台或刀架坐标的控制系统，控制机床各坐标轴的切削进给运动，并提供切削过程所需的转矩。主轴驱动控制机床主轴的旋转运动，为机床主轴提供驱动功率和所需的切削力。一般地，对于进给驱动系统，主要关心它的转矩大小、调节范围的大小和调节精度的高低，以及动态响应速度的快慢。对于主轴驱动系统，主要关心其是否具有足够的功率、宽的恒功率调节范围及速度调节范围。 3.按使用的驱动元件分类 伺服系统可以分为电液伺服系统和电气伺服系统，电液伺服系统的执行元件是电液脉冲马达和电液伺服马达。但由于该系统存在噪声、漏油等问题，其逐渐被电气伺服系统所取代。 6.2 开环步进伺服系统 6.2.1 开环步进伺服系统的工作原理 采用步进电机的伺服系统一般构成典型的开环伺服系统，其基本结构如图6-2所示在这种开环伺服系统中，执行元件是步进电动机。步进电动机是一种可将电脉冲转换为机械角位移的控制电动机，它可通过丝杠带动工作台移动。通常该系统中无位置、速度检测环节，其精度主要取决于步进电动机的步距角和与之相联的机械传动链的精度。步进电动机的最高转速通常比直流伺服电动机和交流伺服电动机低，且在低速时容易产生振动，影响