工业机器人编程员 机器人程序测试 C-01-O-O机器人程序测试.pptxVIP

机器人程序调试主要内容掌握程序调试的目的。了解示教器面板上各按钮的作用。能够用示教器调试程序。调试机器人程序调试的目的：1 检查程序中位置点是否正确；2 检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。调试rHome例行程序1 在程序画面中，单击“调试”，选择“PP移至例行程序”打开调试菜单，单击“PP移至例行程序…”；2 左手按下使能键，进入“电动机开启”状态，按一下“单步向前”按键（单步向前是每按一次，只执行一个指令），并观察机器人的移动。注意：在按下“程序停止”键后，才可以松开使能键。3 在进行单步调试过程中，可观察每一点的位置是否合适。调试main主程序1 打开调试菜单，单击“PP移至Main”；2 程序指针会自动跳至主程序的第一行指令；3 手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态，按一下程序启动按键，并小心观察机器人的移动，若过程中需要停止机器人，务必先按下程序停止按键，然后再松开使能键。总结本节学习了如何调试程序，对所编写的程序要单步调试运行正确才能让机器人运行。对程序中不正确的地方要会修改，直到正确为止。机器人的程序编写完成后要检查机器人能否正确地完成所需的运动，我们就需要对程序进行调试。现在我们一起来学习机器人程序的调试。调试程序可以检查出所编写的程序中的语法错误，机器人的运动是否正确等。示教器面板上的各个按钮如图所示。用示教器来调试main主程序。