18SEW变频器速度环及位置环参数的调整解析.pptVIP

TASC Training tianjin 2005 MOVITOOLS 软件 0 TASC /ma lijun / 2005.9 Driving the world TASC Training tianjin 2005 MOVITOOLS 软件 1 电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参 数的调整也是一个十分关键的因素。 MOVIDRIVE B 主要的性能参数调整有三个：速度环比例增益（ P200 ）、 速度环积分时间常数（ P201 ）、位置环比例增益（ P910 ）。 速度环比例增益、积分时间常数仅对电机在运行时（有速度）起作 用。速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积 分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的 稳定性。 TASC /ma lijun / 2005.9 Driving the world TASC Training tianjin 2005 MOVITOOLS 软件 2 速度环参数的调整 速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积分时 间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定 性。 速度环积分时间常数的倒数为积分增益。速度环积分时间常数增大， 将导至速度环响应变慢。增大速度环比例增益，可在保证系统稳定 的前提下，达到较快的响应速度。 速度环积分时间常数的提高，需相应的提高速度环比例增益，以提 高速度环的响应时间。这二个参数的调整，是一个反复的过程，需 要对负载准确的认识与经验。 TASC /ma lijun / 2005.9 Driving the world TASC Training tianjin 2005 MOVITOOLS 软件 3 速度环参数的总结 在系统能稳定工作的前提下，较大的速度环比例增益和较小的速度 环时间常数，可以获得较好的速度响应。较大的速度环比例增益和 过小的速度环时间常数，较容量发生系统振荡，工作不稳定；较小 的速度环比例增益和过大的速度环时间常数，电机速度响应低，电 机运行易出现爬行状态。 TASC /ma lijun / 2005.9 Driving the world TASC Training tianjin 2005 MOVITOOLS 软件 4 位置环参数的调整 位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时有效。当伺服电机停 止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的锁定刚度。当 伺服电机在位置环下运行时，增大与减小位置环比例增益时，位置 滞后量将随之变化。 速度环比例增益和积分时间常数采用缺省值可以满足需要时，调整 位置环比例增益，可以减小位置滞后量，提高位置跟随特性。建议 调整位置环比例增益。 TASC /ma lijun / 2005.9 Driving the world TASC Training tianjin 2005 MOVITOOLS 软件 5 MOVIDRIVE B 变频器闭环位置控制调试步骤： 1 完成变频器的初始化，内容包括：电机的相关信息，负载的相关 信息（刚度、转动惯量等）。根据以上信息变频器会通过计算给出 相关参数的建议值，对于一般的应用建议值已经可以符合要求。 2 完成初始化后可以手动运转电机，查看转速、电流是否正常。 3 下载相关程序或者软件模块，进行位置控制。 4 如果运转效果不好，首先可以试着修改转动惯量参数（为电机转 动惯量的 5 到 10 倍）。 5 然后可以试着修改：速度环比例增益（ P200 ）、速度环积分时间 常数（ P201 ）、位置环比例增益（ P910 ），先调整速度环的参数， 再调整位置环的参数。 TASC /ma lijun / 2005.9 Driving the world TASC Training tianjin 2005 MOVITOOLS 软件 MOVIDRIVE A 型固定为 9.6KBaud MOVIDRIVE B 型由 S13 开关决定 选择 PC 连接接口 SBUS 、 RS485 地址 6 点击 [Update] 按钮 显示所有连接的变频器 连接的设备类型 TASC /ma lijun / 2005.9 关闭所有的工具 项目路径 Driving the world TASC Training tianjin 2005 MOVITOOLS 软件 7 记录系统数据 的应用程序 设定和显示参数 和系统状态信息 应用编辑器： 设定 CAM 、 ISYNC 参数 IPOS 应用 程序 ApplicationBuilding ： 创建用户的应用界面 Data backup ： 保存和装载设定参数 监控总线通讯 TASC /ma lijun / 2005.9 Driving the world TASC Tr