倒立摆实验报告(pid控制).pdfVIP

专 业 实 验 报 告 学生姓名 学号 指导老师 实验名称 倒立摆与自动控制原理实验 实验时间 7 月 5 日 一、实验内容 （1）完成 .直线倒立摆建模、仿真与分析； （2 ）完成直线一级倒立摆 PID控制实验： 1）理解并掌握 PID控制的原理和方法，并应用于直线一级倒立摆的控制； 2 ）在 Simulink 中建立直线一级倒立摆模型，通过实验的方法调整 PID 参数并仿真波 形； 3）当仿真效果达到预期控制目标后， 下载程序到控制机， 进行物理实验并获得实际 运行图形。 二、实验过程 1. 实验原理 （1）直线倒立摆建模方法 倒立摆是一种有着很强非线性且对快速性要求很高的复杂系统，为了简化直线一级倒立 摆系统的分析，在实际的建模过程中，我们做出以下假设： 1、 忽略空气阻力；