创意之星之四足机器人.docxVIP

精品文档 精品文档 1 1欢迎下载 大学 专业实践课题：四足追光机器人 姓 名： 学 院： 机械工程学院_ 专 业：—机械设计制造及其自动化_ 班 级： 学 号： 指导教师： 精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎。下载 四足追光机器人 一、实验目的 用“创意之星”机器人套件组装可以进行追光行走的四足机器人； 二、实验套件 （创意之星） 机械结构：基本结构件、舵机动力关节、可转向轮子、机械爪等； 控制系统：控制卡、舵机、直流电机、各类传感器、电源等； 控制软件： NorthSTAR 图形化开发环境 三、实验步骤 1、确定其基本功能 基本功能： a?在平地上通过步态设计，可以正常迈步行走。同时头部传感器检测前方光 源，便于及时调整运行动作，追光行走。 b ?当左侧红外线传感器检测到光源强于右侧红外线传感器检测到的光源时， 机器人运行步态会改变，控制机器人左转。右侧的光源强于左侧的光源时 用同样的原理控制机器人右转。 c.当两侧均检测到光源亮度相等时，调整步态，追光机器人会向前走。直至 检测不到光源停止，再控制向后退。 2、机构设计 整个巡视机器人由大致三个模块组成： 由8个舵机组成四足机器人的4条腿模块； 由 2 个舵机组成四足机器人尾部部分； 由 2 个红外接近传感器和 1 个舵机组成的感应模块。 3、 机构的装配 整个四足避障机器人由 1 个控制板， 1