测量机器人 长江勘测设计院.pdf

测量机器人测量自动化 教学实习 2006年10月 武汉大学测绘学院 一 测量机器人概述 1 测量机器人定义 测量机器人是一种能代替人进行自动搜索、跟踪、辨识和精确照准目 标并获取角度、距离、三维坐标以及影像等信息的智能型电子全站仪。它 是现代多项高技术集成应用于测量仪器制造领域的最杰出的代表，测量机 器人通过CCD影像传感器和其它传感器对现实测量世界中的“ 目标”进行识 别，迅速作出分析、判断与推理，实现自我控制，并自动完成照准、读数 等操作，以完全代替人的手工操作。测量机器人再与能够制订测量计划、 控制测量过程、进行测量数据处理与分析的软件系统相接合，完全可以代 替人完成许多测量任务。 型 Leica TCA2003 测 量 机 器 人 2 测量机器人组成 测量机器人由八大部分组成： 坐标系统 操纵器 换能器 计算机和控制器 闭路控制传感器 决定制作 目标捕获 集成传感器 3 测量机器人分类 测量机器人可分为三类： 被动式三角测量或极坐标法测量 在被测物体上设置标志, 主要是以反射棱镜为合作目标。 主动式三角测量 以结构光作为照准标志, 由两台带步进马达和CCD 传感器的视频电子经 纬仪和计算机组成，通过空间前方角度交会法来确定被测点的坐标。 无合作目标测量 第三种不需要合作目标, 根据物体的特征点、轮廓线和纹理, 用影像处理 的方法自动识别、匹配和照准目标,采用空间前方交会的原理获取物体的 三维坐标及形状。 4 测量机器人的测量原理 Z P P S1 S2 X S Z α X β A B O Y Y 极坐标法测量原理 前方交会法测量原理 二 测量机器人在工程建筑物 变形自动化监测中的应用 1 概 述 在工程建筑物的变形自动化监测方面，测量机器人正渐渐成为首选的 自动