第七讲目标跟踪算法【第一版】 .pptxVIP

多源信息融合处理技术;第七讲：目标动态模型与目标跟踪;1、目标跟踪基本概念; 1）目标跟踪基本概念; 目标跟踪基本概念;2）单目标跟踪基本原理框图;单目标跟踪基本原理框图;目标跟踪基本原理框图;3）多目标跟踪基本原理;多目标跟踪基本原理;2、坐标系与跟踪门;1）各种坐标系; 各种坐标系; 2）跟踪门;跟踪门基本概念;跟踪门基本概念;典型跟踪门;典型跟踪门;3、目标动态模型;1）目标跟踪的数学模型;目标跟踪的数学模型;目标跟踪的数学模型;2）非机动模型 — 常速CV模式;非机动模型 — 常速CV模式;非机动模型 — 常速CV模式;3）目标机动模型 — 白噪声加速度模式;4）Wiener过程加速度机动模型;Wiener过程加速度机动模型;5）一般多项式模型;6）Singer加速度模型 —— 零均值一阶Markov模型;Singer机动模型的表达式;Singer加速度模型的离散方程;Singer加速度模型的离散方程;Singer加速度模型的离散方程;Singer加速度模型的离散方程;7）“当前”模型 —均值自适应加速度模型;“当前”模型 —均值自适应加速度模型;8）半马尔可夫模型;4、目标跟踪的典型算法应用;目标跟踪的典型算法应用;目标跟踪的典型算法应用;目标跟踪的典型算法应用;目标跟踪的典型算法应用;目标跟踪的典型算法应用;5、不同坐标的量测模型与EKL滤波跟踪;不同坐标的量测模型一般是非线性的，表示为：;2）基于导数的线性化：;基于导数的线性化：;3）基于差分的线性化：;基于差分线性化的EKL滤波;4）基于最优线性化模型线性化：;6、量测转换与基于BLUE的Kalman滤波;量测转换与基于BLUE的Kalman滤波;量测转换与基于BLUE的Kalman滤波;量测转换与基于BLUE的Kalman滤波;量测转换与基于BLUE的Kalman滤波;量测转换与基于BLUE的Kalman滤波;量测转换与基于BLUE的Kalman滤波;量测转换与基于BLUE的Kalman滤波;量测转换与基于BLUE的Kalman滤波;基于BLUE的Kalman跟踪滤波器;基于BLUE的Kalman跟踪滤波器;思考题;附件1：离散模型公式推导;附件：离散模型公式推导;附件：离散模型公式推导;附件：离散模型公式推导;附件：离散模型公式推导;附件：离散模型公式推导;附件2：离散模型公式推导;附件2：离散模型公式推导;附件2：离散模型公式推导;Singer模型假定目标加速度是一个零均值的平稳一阶Markov过程： Singer机动模型：;Singer机动模型的通解形式：;谢谢啦！辛苦啦！;1、Genius only means hard-working all ones life. (Mendeleyer, Russian Chemist)? 天才只意味着终身不懈的努力。20.8.58.5.202011:0311:03:10Aug-2011:03 2、Our destiny offers not only the cup of despair, but the chalice of opportunity. (Richard Nixon, American President )命运给予我们的不是失望之酒，而是机会之杯。二〇二〇年八月五日2020年8月5日星期三 3、Patience is bitter, but its fruit is sweet. (Jean Jacques Rousseau , French thinker)忍耐是痛苦的，但它的果实是甜蜜的。11:038.5.202011:038.5.202011:0311:03:108.5.202011:038.5.2020 4、All that you do, do with your might; things done by halves are never done right. ----R.H. Stoddard, American poet做一切事都应尽力而为，半途而废永远不行8.5.20208.5.202011:0311:0311:03:1011:03:10 5、You have to believe in yourself. Thats the secret of success. ----Charles Chaplin人必须相信自己，这是成功的秘诀。-Wednesday, August 5, 2020August 20Wednesday, August 5, 20208/5/2020 6、Almost any situation---good or bad---is affected by the attitude we bring to. ----Lucius An