自动控制原理试验参考指导书安徽理工大学.docVIP

自动控制原理试验指导书 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u TKKL-试验箱使用说明 1 1、联机操作 1 2、示波器使用说明 1 3、硬件使用说明 2 MC-QG11A球杆定位控制试验模块使用说明 3 1、产品介绍 3 2、安装和调试 3 2.1安装 3 2.2调试 4 3、使用说明 4 3.1 基于EasyMotion Studio环境操作 4 3.2基于LabVIEW环境操作 9 4、常见故障及维修方法 11 自动控制原理试验安排 12 试验一 控制系统经典步骤模拟试验 12 试验二 球杆定位系统认知试验 15 试验三 球杆定位控制试验模块控制试验 17 附录1：控制系统经典步骤参数设置及理想阶跃响应 25 附录2：球杆定位控制试验模块建模分析 26 1、机械建模分析 26 2、电机建模分析 27 TKKL-试验箱使用说明 1、联机操作 由计算机开始\程序,打开Teamkit\TKKL调试程序，能够选择菜单项“窗口”菜单中“调试窗口”或工具栏中图标激活，然后按一下试验箱上复位键在联机成功时出现“Welcom To You!”提醒。 2、示波器使用说明 2.1 示波器激活 能够使用菜单中“窗口-示波器窗口”或选择工具栏中图标打开或激活示波器窗口。假如已经示波器窗口已经打开，则激活，不然弹出一个对话框，用户可依据需要选择不一样示波器功效，进入对应界面。 2.2一般示波器功效 对信号进行时域测量，类似和一般示波器功效。一般示波器工具栏（按自左向右次序逐一介绍） 1）开启示波器不运行程序。适合于只需要观察波形时使用，比如做控制理论试验时。 2）开启示波器，并运行程序。适合于需要用示波器观察程序运行效果时使用，比如做计算机控制技术试验。（本课程试验不包含该项） 3）停止测量。停止示波器采样，假如运行了计算机控制程序，程序将被终止。提议在激活其它窗口时停止示波器测量。 4）暂停显示。将目前波形保留在屏幕上，便于细致观察波形。暂停后能够用游标对波形进行测量、细分显示和打印波形，假如运行了计算机控制程序，程序仍在运行，不会被终止（于停止功效不一样），此时示波器仍在采样，只是不将数据显示在屏幕上。 5）继续显示。暂停显示后用来恢复示波器显示。 6）横向增加示波器显示百分比。 7）横向降低示波器显示百分比。 8）纵向增加示波器显示百分比。 9）纵向降低示波器显示百分比。 10）示波器显示还原。将纵向拉伸过图形还原为最初显示尺寸。 11）快速向左移动游标。在暂停或细分显示时，用来移动测量游标，每次移动10格 12）向左移动游标。在暂停或细分显示时， 用来移动测量游，每次移动一格。 13）向右移动游标。 14）快速向右移动游标。 15）细分显示波形。在暂停后能够使用。实施时，示波器窗口标题栏会闪动，此时正在接收数据请等候，数据接收完成后会显示出波形，并可用游标进行测量。 16）左移波形。实施细分显示后，能够使用。 17）右移波形。实施细分显示后，能够使用。 18）在波形显示和保留波形界面间切换 19）波形打印。暂停或细分显示时能够使用。 3、硬件使用说明 试验箱中分成了多个模块，每个模块在不一样试验中有不一样使用： 通用单元电路：通用单元电路是控制理论和计算机控制试验中基础模块，每个模拟中电阻和电容等器件可经过短路帽短接组成不一样环带。 信号发生器单元：该信号发生器单元可产生方波、斜波、抛物线等信号，方波信号（将周期调大）在控制理论试验中能够替换阶跃信号使用。 阶跃信号产生单元：将阶跃信号单元中H1接到+5V、将H2接到给定单元中X、将给定单元中Z接到GND上，调整电位器，按下阶跃信号单元微动开关时在给定单元中Y输出阶跃信号。调整电位器时能够调整阶跃信号幅值。 指示灯：试验箱中有四个绿色发光二极管，当测试点A0~A3为低电平时发光二极管点亮。 驱动单元：该模块为达林顿放大器电路，关键用于电机和加热元件驱动。 电机控制单元：电机控制单元中有两个电机，直流电机和步进电机。直流电机在直流电机闭环控制试验中使用，其中MT1为直流电机驱动端，标有“＋”接在驱动单元“＋12V”上，HROUT端为霍尔元件反馈端，试验中接在对应反馈信号上。步进电机为四相步进电机，试验中能够将MT2四个接线端接到驱动单元中。 A/D转换单元：该单元使用了ADC0809 八路A/D转换器，试验中能够使用不一样接线方法。 采样保持器单元：该单元分成采样部分和保持部分，这两个部分均为双路。 示波器单元：该单元中使用双通道超低频示波器，其中软件中有四种示波器能够使用，具体使用请参考软件中示波器部分。 复位开关：假如试验中出现异常，