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一个垂直移动的机器人能够控制手动的消防设备 1.引言 关键词：消防机器人，救灾机器人，救援机器人，城市搜索和救援. 有许多高层公寓和阶梯轨道被用于阻止高速增长的建筑火灾。然而，他们的身高远远高于到达的高度梯子。另一方面，也出现了一些研究移动机器人垂直关于墙的吸管手段。然而，它们的提升速度和可靠性可以在实际的消防操作中使用。我建议首先利用的移动机器人的一个手臂。我开发全尺寸的混合控制系统，它由非线性试验机器人反馈和顺序的方法组成。最后，我从实验结果中得出的结论是垂直移动机器人可用于高层公寓的消防。因此，我介绍机器人的大纲和解释机器人的性能。 2.机器人纲要 机器人的照片如图1尺寸为4.0米高，0.5米宽，大约0.4米深度。总共约38.5千克。机器人由两个夹子和三个连续的链环组成。三个链环用来连接旋转接头，两个夹钳被安装在通过旋转接头在每个链环的末尾。 夹钳1和2的作用是相同的，虽然他们是被反向安装在连接链环上的。链环1和3的作用是相同的，除了安装在电力设备上。计算机及其接口的安装被设置在链路1上。发动机的驱动电路被安装在链路3上。链路1和3对称的安装在链路2上。 该机器人工作在直流为48V的电功率上，并且电源从外部供电。该电源连接到链路2中。直流发动机作为驱动器。它们的额定功率是150W。 为了控制机器人，我使用了由联合空间控制器和顺序控制器组成的混合控制器。联合空间控制器的设计是基于非线性反馈的方法。在联合空间控制器中设置了理想的轨迹。 3.机器人运动 在本节中，我简要地解释一下机器人运动。机器人运动侧图如图2，机器人的形状大致显示各个环节和机器人夹持器，以及圆圈代表机器人的连接处。这项运动被分为以下五个部分。 第1步。机器人释放较低层扶手。手抓2解除垂直。 第2步。该机器人旋转手抓2至阳台外面。 第3步。手抓2抬起。抓取2和链路3通过链路2内部。每个链路和手抓2之间保持一定的空间，以避免与伸出的障碍物发生碰撞。 第4步。手抓2继续抬起。对刚开始运动楼上间隔不明确，然后机 图1移动机器人 器人暂时将手抓2尽可能的举高。 第5步。手抓2放下垂直并陷入到被动的楼上扶手。 机器人上升一层楼时最终状态和初始状态发生变化。机器人通过这项运动一层又一层攀爬楼层。一个可以握扶手的垂直移动机器人机器人是倒置的，因此为了能爬上一各楼层时，它需要将结构1转变为结构2，结构2转变为结构3，结构3转变为结构2，结构4转变为结构1。 图2.机器人运动略图 4．性能 我完成在几个楼层间隔从2.50至3.20米，其间隔为0.10米的实验，发现机器人能攀爬间隔高达3.1米的楼层。攀爬所需的时间取决于在楼层的间隔。我论述爬一层楼所需要得时间，在图2中将这个运动分为三步。 第一部分所需的时间依赖于较低层间隔。虽然第二部分依赖于两个上下楼层间隔严格，我把它看作仅仅依靠第二部分。假设较好吻合实验结果。第一部分所需的时间见表1和第二部分是列于表2。结果表明，在表中每0.20米的间隔使表变得简单。开关控制器的时间包括在第二部分。 例如，当最底层的间隙为3.10米和上一层的间隙为2.50米时，在这种情况下采用18.8s。在这种情况下，它的爬行速度是0.149m/s。我认为，机器人攀登的下限和上限平均值楼间隔，即机器人在这种情况下爬行2.8米。 表1 第一部分所需时间 较底层间隔(m) 2.50 2.70 2.90 3.10 时间(s) 6.23 6.49 6.78 7.13 表2 第二部分所需时间 较低层间隔(m) 2.50 2.70 2.90 3.10 时间(s) 11.67 11.16 10.59 9.90 在最高速度为0.182米/秒的条件下，较低层和上一层的楼层间隔都是3.10米，两个楼面的最小间隔是2.50米，速度是0.140米/秒，由此我计算出的机器人爬行速度的平均值。它是0.161米/秒。 5.结论 作者的结论是设计垂直移动机器人是用于高层公寓的消防战斗。这样就很清楚，这种机器人在合理时间内能攀登建筑物。此外，这种机器人可以攀爬建筑物不同的楼层间隔从2.50至3.10米。 该机器人只是一个原尺寸试验模型并且还存在一些技术问题与耐水性，耐久性和可靠性部署机器人在消防局并利用它在实际的消防中灭火。然而，发展的基本部分地区已经完成。 导言—维护公民安全的消防机器人 各种灾难还在继续侵袭21世纪，使城市结构在社会环境发生了显著的变化。如今消防员处理里灾难