自动化生产线安装与调试(资源库课程)_分拣单元结构与工作过程_机械手分拣单元.pptx

自动化生产线安装与调试主 讲：学习情境：分拣单元的安装与调试机械手分拣单元演示与观察图1—19 机械手自动分拣工件装置 机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。 图1—21 真空吸盘 图1—20 夹持式机械手的手部 一、机械手自动分拣单元的组成1.执行机构 （1）机械手的手部 机械手的手部是直接握持工件或工具的部分。由于被握持的工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态的不同，手部机构也是多种多样，按与物件接触的形式不同，可分为夹持式和气吸式。图1—22 机械手的腕部 图1—23 机械手的臂部一、机械手自动分拣单元的组成1.执行机构 （2）机械手的腕部 机械手的腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。 （3）臂部 手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动它们做空间运动。 图1—24 舵机 一、机械手自动分拣单元的组成2.驱动机构 驱动机构提供机器人各关节所需的动力。根据动力源不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。电动驱动机构一般采用直流电机、步进电机、舵机等。 工作原理：由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的IC芯片（集成电路）判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，由检测电阻值便可知转动的角度。图1—25 单片机控制机构 一、机械手自动分拣单元的组成3.控制机构 随着计算机的发展，机械手多采用可编程序控制器控制、单片机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。 图1—27 滤色器传感器 图1—26 CCD传感器 一、机械手自动分拣单元的组成4.感知机构 机械手自动分拣单元中的感知机构（即传感器）有内部传感器和外部传感器。内部传感器：用来检测机器人本身状态的传感器。多为检测位置和角度的传感器。 外部传感器：用来检测机器人所处环境及状况的传感器。 （1）形状觉传感器（2）色觉传感器 图1—28 分拣黑色物品 图1—29 分拣白色物品 二、机械手自动分拣单元的分拣过程 当物料检测光电传感器检测到有物料时，机械手手臂伸出，手爪下降抓取物件；执行抓取物件的同时，由舵机角度传感器判断物件的大小，由机械手爪中的色觉传感器（如光电传感器）、形状觉传感器判断物件的颜色、形状，分拣后放到相应的位置。 应用与拓展图1—30 机械手分拣不同颜色的巧克力豆 机械手自动分拣可应用于食品分拣、药品分拣、蔬菜水果质量分拣、出窑陶瓷砖分拣、城市垃圾自动分拣等领域中。 谢 谢！