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局部特征检测原理
图像匹配：如何获得两张从不同视角拍摄的图片的对应关系？
图像匹配所处理的对象是固定尺寸的patch （图像快）：
那么图像匹配的实质就是寻找两张图片最为相似的patch
两张图选择了较为合适的patch，因为左边图像的patch在右边存在
唯一的patch与之对应！
但是patch的选择不一定总是这么合适的！比如下图：
此时，我们便需要进行特征检测，检测出哪些合适的patch(特征) ！
局部特征检测的历史：
上图所示的特征称之为角点，是一种非常好的特征！
角点检测的思想：
1. 选定一个固定尺寸的window ，统计该window下的像素灰度
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