重力驱动小车的结构设计及运动仿真分析.pdfVIP

毕业设计（论文） 重力驱动小车的结构设计及 摘要 本文设计的重力驱动小车利用滑轮组将重物块的重力势能转换为小车的动能使之 行走，并通过空间曲柄摇杆机构来 前轮左右周期性转向，以此来避开障碍物。所设 计的传动系统与转向系统结构简单，传动件少，降低了小车的传动损耗，从而让小车行 走更远更平稳。 通过 MATLAB 平台，计算小车的 轨迹，并得出小车 轨迹路线图。通过 MATLAB/Simulink 中的 SimMechanics 工具箱建立小车转向机构的机构模型，并在 SimMechanics 环境下对自行小车的转向机构进行了 学的动态 ，同时进行了轨迹 跟踪 。 根据各部分结构方案，通过Inventor2015 进行三维建模，并制作三维 动画，检 验小车各 部分是否有干涉，小车比例是否协调。 在小车的设计过程中，注重有限势能的优化利用、车体结构的合理性、行走的稳定 性和协调性等，应用了诸多数学理论进行验证，通过对小车的结构设计 ， 提高了提出问题、 问题、解决问题的能力，并总结出了从中获得的经验和教训，受 益良多。 关键词：重力驱动小车，MATLAB/Simulink ，Inventor 三维设计 Structure design and motion simulation analysis of gr ity driven car Abstract In this paper, the gr ity driven car converts the gr itational potential energy of the he y block to the kinetic energy of the car by pulleys, and controls the direction of the left and right periodic steering by the spatial crank rocker mechanism to oid obstacles. The design of the transmission system and steering system ’s structure should be simple, less transmission parts, and reducing the transmission loss of the car, so as to make the car farther and more stable. Calculating the motion track of the trolley bythe MATLAB platform, and the trajectory of the trolley motion is developed. Through the SimMechanics toolbox of MATLAB / Simulink developed car steering mechanism model, and under the SimMechanics environment for their own car steering mechanism for the dynamic simulation of the kinematics. At the same time, the trajectory tracking control.