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PWM脉宽直流调速系统设计 1设计任务及需求分析 1.1初始条件及要求 由课程设计任务书给出的初始条件： 直流电动机：，允许过载倍数； 时间常数：PWM环节的放大倍数： 电枢回路总电阻：电枢电阻 调节器输入输出电压： 稳态指标：在负载和电网电压的扰动下稳态无静差 动态指标：电流超调量空载启动到额定转速时的转速超调量 1.2设计任务 1）系统参数的设计 2）电流环的设计 3）速度环的设计 4）绘制系统的主电路图 根据任务要求可知本设计为双闭环的PWM调速系统。完成整个系统电路需要分为五大模块电路设计，它们分别为：ASR及其反馈电路设计、ACR及其反馈电路设计、驱动电路设计、PWM产生电路设计和反馈检测电路设计。 2双闭环PWM控制电路设计 2.1双闭环调速系统结构图 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图如图1所示。 图1转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 图中，将转速调节器和电流调节器二者之间实行串级连接。把速度调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流反馈控制直流调速系统。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流调节器一般选择PI调节器。 在双闭环直流调速系统的稳态结构图中，转速调节器ASR的输出限幅值决定了电流给定的最大值，电流给定的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。分析系统静特性的关键是掌握PI调节器的特征，PI调节器一般存在两种状况：饱和---输出达到限幅值，不饱和---输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退饱和，此时相当于调节环开环。当调节器不饱和时，PI调节器的作用是使输入偏差电压始终为零。 实际上在正常运行时，电流调节器始终为不饱和状态，而转速调节器则处于饱和和不饱和两种状态。双闭环直流调速系统的稳态结构图如图2所示。 图2双闭环直流调速系统的稳态结构图 双闭环直流调速系统的动态结构图如图3所示。 图3双闭环直流调速系统的动态结构图 图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构图上必须把电流标示出来。电机在启动过程中，转速调节器经历了不饱和、饱和、退保和三种状态，整个动态过程可分为图4中的三个阶段。双闭环直流调速系统启动过程的转速和电流波形如图4所示。 图4双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形 图4中所示的启动过程，阶段Ⅰ是电流上升阶段，电流从0到达最大允许值Idm，ASR饱和、ACR不饱和；阶段Ⅱ时恒流升速阶段，Id基本保持在Idm，电动机加速到了给定值n*，ASR饱和、ACR不饱和；阶段Ⅲ时转速调节阶段（退饱和阶段），ASR不饱和、ACR不饱和。 双闭环直流调速系统的起动过程利用饱和非线性控制，获得了准时间最优控制，但却带来了转速超调。 2.2H桥PWM变换器 脉宽调制器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列，从而改变平均输出电压的大小，以调节电机的转速。 由于题目中给定为转速、电流双闭环控制的H型双极式PWM直流调速系统，电动机M两端电压的极性随开关器件驱动电压的极性变化而变化。通过调节开关管的导通和关断时间，即占空比，可以达到对直流电机进行调速的目的。H型双极性PWM变换器如图5所示。 图5桥式可逆PWM变换器电路 双极式控制可逆PWM变换器的四个驱动电压波形如图6所示。 图6双极式控制可逆PWM变换器的驱动电压、输出电压和电流波形 它们的关系是：。在一个开关周期内，当时，晶体管VT1、VT4饱和导通而VT2、VT3截止，这时。当时，VT1、VT4截止，但VT2、VT3不能立即导通，电枢电流经VD2、VD3续流，这时。在一个周期内正负相间，这是双极式PWM变换器的特征，其电压、电流波形如图6所示。电动机的正反转体现在驱动电压正负脉冲的宽窄上。当正脉冲较宽时，，则的平均值为正，电动机正转；当正脉冲较窄时，则反转；如果正负脉冲相等，，平均输出电压为零，则电动机停止转动。 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 (1) 如果定义占空比，电压系数，则在双极式可逆变换器中 (2) 调速时，的可调范围为0~1，相应的。当时，为正，电动机正转；当时，为负，电动机反转；当时，=0，电动机停止。但是电动机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。 3系统参数的选取 3.1PWM变换器滞后时间常数Ts PWM控制与变换器的动态数学模型和晶闸管触发与整流装置基本一致。当控制电压改变时，PWM变换器输出平均电压按现行规律变化，但其响应会有延迟，最大的时延是一周开关周期T。 PWM装置的延迟时间，一般