二级倒立摆系统的控制与仿真剖析.docxVIP

二级倒立摆系统的控制与仿真 一、LQR控制器设计 (1)二级倒立摆系统的状态空间模型 设线性定常系统为 x =A*x ( t)+B*u ( t) ,y=C*x ( t) 其初始条件为x( t)=x0; 其中：A=[0,1,0,0;40,0,0,0;0,0,0,1;-6,0,0,0];B=[0;-2;0;0.8]; C=[1,0,0,0;0,0,1,0] ⑵系统的能控性判定 n=size(A); Tc=ctrb(A,B); n c=ra nk(Tc) n=6 6 nc=6 从运行结果可知，系统的阶次为 6,能控性矩阵的秩也为 6，因此系统是能控的。 ⑶系统的能观性判定 To=obsv(A,C); no=ran k(To) no=6 从运行结果可知，能观性矩阵的秩为 6，与系统的阶次相等，因此系统是能观测的。 (4) LQR控制设计 基于一级倒立摆系统具有能控性和能观性，因此可采用 LQR进行控制，经大量反复试验和仿真，选取 R=0.2， Q=[1 0 0 0 0 0;0 64 0 0 0 0;0 0 256 0 0 0;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0]; F=lqr(A,B,Q,R)得到： F = 2.2361 106.6465 -155.4620 5.1719 4.9639 -24.5330 三、仿真曲线 采用LQR控制方式，设初始状态为x(