单级旋转倒立摆系统.docxVIP

考虑到摆杆在设定点 考虑到摆杆在设定点 ，，2=0附近做微小振动，对上式进行线性化，即 《现代控制理论》课程综合设计 单级旋转倒立摆系统 1引言 单级旋转倒立摆系统一种广泛应用的物理模型， 其物理模型如下：图示为单 级旋转倒立摆系统原理图。其中摆的长度i1 =im质量m =，横杆的长度12 =1 m 质量m2=，重力加速度g 0.98m/s2。以在水平方向对横杆施加的力矩 M为输入, 横杆相对参考系产生的角位移 1为输出。控制的目的是当横杆在水平方向上旋转 时，将倒立摆保持在垂直位置上。 图1单级旋转倒立摆系统模型 单级旋转倒立摆可以在平行于纸面 360°的范围内自由摆动。倒立摆控制系 统