2 8反馈控制闭环直流调速系统的动态校正.pptxVIP

反馈控制闭环直流调速系统的 动态校正;PID调节器 ? PD调节器：可构成超前校正，能够提高 系统的稳定裕度，并获得足够的快速性， 但稳态精度可能受到影响； ??PI调节器：可构成滞后校正，能够保证 稳态精度，但对快速性加以限制来保证 系统稳定； ??PID调节器：可实现滞后-超前校正，兼 具前两者的优点，能够全面提高系统的 控制性能，但具体实现与调试复杂。;PID调节器 ? 一般调速系统要求以动态稳定性和稳态 精度为主，对快速性的要求可以低一些， 所以主要采用PI调节器； ? 随动系统中，快速性是主要要求，须用 PD或PID调节器。;典型伯德图;典型伯德图;典型伯德图;伯德图与系统性能的关系;伯德图与系统性能的关系;??相角裕度? 与截止频率对应的开环相频特性的函 数值与-180?的差值。 ? = 30?~ 60 ? ??增益裕度GM 与-180?对应的开环幅频特性的函数 值倒数。 GM 6dB;动态校正实例;解：（1）原始系统的开环对数频率特性;;;原始闭环直流调速系统的伯德图;;MATLAB下原始系统的Bode图;原始系统的转速仿真曲线;? 原始系统的截止频率;引入PI调节器进行串联校正;引入PI调节器进行串联校正;;总结动态校正的计算过程;例题计算;（4）调节器参数计算;动态校正结论：;;;