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Lenze 在全自动装箱机中的应用 导语：?结合全自动装箱机的市场情况和对设备工艺要求的分析，提出了伦茨系统在全自动装箱机中 的解决方案。重点分析了 Lenze 产品在全自动装箱机的实现方法及技术优势。 1 设备简介 据相关机构统计，包括装箱机在内的全球包装机械需求，以每年 5.3%的速度增长。全球市场上 的包装机械（包括装箱机）大约有三分之一来自德国，销量名列全球第一，其次是美国、日本和意 大利。我国一些跨国公司和外资企业使用的装箱机大部分都是从国外进口。有关信息显示，全球包 装设备的需求已从 2004 年的 241 亿美元增长到 2009 年的 286 亿美元，到 2019 年将达到 445 亿 美元的需求规模。其中装箱机的市场需求潜力巨大。 全自动装箱机是一种将传输带上杂乱无序的包装物，按一定的排列方式装入箱中的一种自动化 设备。本项目设备的功能是将传送带上间距无序的输液袋，由同步带排序后装盒，再通过两组 XY 机 械手进行装箱，最后通过输送辊道将箱子传输到后续的码垛设备。设备主要由四部分组成，分别为： 进料、装盒、装箱、出箱。进料：由变频器驱动输送皮带，将输液袋装入盒中。装盒：由两台伺服 电机驱动两组同步带，将两组料盒分别安装在两条同步带上，两条同步带经过进料、定位和跟随等 功能将输液袋装入盒中，并送到抓取位。装箱：装箱由两组 XY 机械手组成，由四台伺服电机组成。 抓手采用插补功能将输液带平滑的放入箱中，整个抓手具有路径规划，平滑的弯曲半径等功能。出 箱：机械手将输液袋，按层次装好后，然后由出箱辊道，将成品传送到堆垛设备，驱动系统采用变 频器进行控制，同时配合接近开关和气动元件完成箱子的输送工作。设备参见图 1 全自动装箱机。 图 1 全自动装箱机 设备单 次抓取时 最快可以 达到 1.85 秒 一次，每次 抓取 4 袋 因此可以 达到 130 袋/分钟。设 备控制系统 主要采用 enze 新一代运动控制器和伺服控制器组成，电机采用 MCS 高性能 同步伺服 电机，控制 网络采用 EtherCAT 总线。整个 设备具有自动化水平高，装箱速度快，设备振 动小等优 点。 2 Lenze 解决方案 2.1 Lenze 主要产品 1. L-force Controller 3231C： 控制器主 频为 1.6GHz 任务周期 最小为 1ms 并且具有 强大的逻辑 运算及运动 控制功能 其功能和 性能远远超 过一般的 PL C。在通信能力方面支 持多种通信 方式，控 制标配有 2 个 USB 接口，两个 Ethernet 接口（且内部集成了网络交换机功能 ），1 个 EtherCAT 接口，并可 选配 2 个 CANopen 或者 PROFIBUS mast er 模块。内 置 Windo ws reg; CE 操 作系统可 通过 DVI 接口直接连接外设显示器。内置监控软件 VisiWinNET 2 005,可直接在运动控制器内进行 画面的监控 ，通过 M P 1000DVI 输出，这样 当触摸屏损 坏时，则不 需要重新下载监控程 序，只需更 换显示器 MP1000 D VI 即可。 MP100 0 DVI: 屏幕为 TFT 10. 4 分辨率为 640 x 48 并且配有 DVI 接口可与 Controller 3231C 直接相连作 为触摸屏 示。 I700:伺 服控制器：内置位置，速度和转矩 控制方式，采用多轴设 计和简便安 装技术， 伺服采用集 中供电模块 进行供电 ，伺服包括单轴和双轴模块，可以灵活组合。采用集成的 EtherCA T 总线网络， 具有冷板安 装，推出 散热，柜 内安装三种 安装方式， 功率范围 0.75 到 15 kW。 4.MCS伺服电机：伦茨伺服电机标配有旋转变压器以及精度可近似1024线编码器。MCS伺服电机为永磁同步伺服电机，具备极高的动态响应和过载能力。 2.2 Lenze 解决方案 伦茨在全自 动装箱机 有整套的 自动化解决 方案。在硬件配置方面，首先控制器采用新一 代运动控 制器 3231C 作为系统控制核心元件，其次采 用 MCS 高性能同步伺 服电机作为 设备的执行 机构，最 后采用 Eth erCAT 总线 作为整个 系统的通讯 网络。详见下面图 2 系统网络拓扑图。 图 2 系统网络 拓扑图 伦茨将 FAST 技术成 功应用于运动控制领域，推出了各类标准的控制程序模 程序整合 成一个个功 能块，真正实现了从编写复杂运动控制程序到 简单实用 大大的节 约了工程人 员的工作量，使编程工作像搭积木一样简单、实用。 设备主 要应用的 FAST 模块 两个： 1.MagicTrack 功能块：