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船舶减摇鳍的稳定控制 摘要 : 对于船舶稳定系统，主动鳍控制是最有效的减摇方法。然而 , 在随机模型波或风的 影响下， 准确的全船非线性动态系统是很难获得的。 在这篇文章中 , 用于开发船舶稳定系统 的一个守卫启发式遗传算法鳍控制器 (GHGAFC)包括一个启发式遗传算法鳍控制器 (HGAFC) 和一个守卫鳍控制器 (GFC)。在 HGAFC设计中 , 将梯度下降训练嵌入到传统的遗传算法 (GA) 中构建一个主控制器 , 来搜索在不确定性下可能出现的的最佳鳍控制角。为了确保系统的状 态在规定的范围内 , 将守卫鳍控制器 (GFC)用于调整控制角。 在稳定系统中 , 陀螺仪和加速度 计将检测摇曳的条件和收集的数据发送到嵌入式单片机计算命令中。 仿真将大海表面建模为 一维线性自由面来验证鳍控制器的有效性。 在相同条件下 , 比较 GHGAFC与 GA-fuzzy 、GA-PID 和常规监督 GA控制方案的性能。 一、介绍 船舶减摇是用来对抗船舶横摇运动的，导致横摇有很多不确定性因素 : 如外部波、风、 非线性横摇阻尼和参数变化等的影响 , 这是一个重要的、严格的、复杂的问题。船舶海军架 构稳定的技术已经讨论了数百年。与被动形式的系统相比 , 主动稳定系统拥有更强大和有效 的特点。 这些优点使许多船只在实践中得到应用。 主动稳定系统是通过泵的形式输入能量的 液压活塞或电动