带负载阀控缸系统频域稳定性分析研究.docx

《控制工程基础》 三级项目说明书 （带负载阀控缸系统频域稳定性分析研究） 学生姓名:贾存德朱智化高静朱宇航 专业班级:机控2班 指导老师:艾超 得 分： 答辩时间：2016年月12日 目录 TOC \o 1-5 \h \z 摘要: 2 \o Current Document 1实验目得 2 \o Current Document 2主要应用软件 2 \o Current Document 3设计参数 3 \o Current Document 4数学建模 3 4、1模型得建立 3 4、2系统分析 4 4、3方框图得绘制 4 4、4传递函数得推导 4 4、5伯德图得绘制 4 4、 6通过系统辨识来修正并检验传递函数 5 \o Current Document 5系统仿真 6 5、 1、模型搭建 6 5、2主缸位移分析 6 5、3不同负载溢流阀压力下得伯德图分析 8 5、4改变Kp得大小继而分析系统得稳定性 11 5、5 改变 PID 得 Ki 12 5、6 改变 Kd 13 5、7总结 13 5、7、1结果分析 13 5、7. 2影响系统稳定性得因素: 14 5. 7、3误差分析 14 \o Current Document 6成员分工及评分 14 \o Current Document 7成员感想 15 \o Current Document 8参考文献 15 带负载阀控缸系统频域稳定性分析研究 贾存德，朱智化，高静，朱宇航 摘要：控制系统在实际丄作中，总会受到外界与内部一些因素得扰动，例如负载或能源得波动、系统参 数得变化等因素，都会使系统偏离原來得平衡工作状态。但就是如果在扰动消失后,系统不能回复 到原來得平衡状态（即系统不稳定）,系统就是无法I:作得。在木次得三级项目中成们就就是通过应 用Amesim仿真软件得作用冰研尤带负载阀控缸系统得频域稳定性。在本次项目中，我们首先对 阀控缸模型进行数学建模，绘出系统得方块图，并通过方块图推导出系统得传递函数，从而根据传 递函数绘出系统得开环伯徳图，然后应用Amesim软件对系统进行仿真，首先对在负戦位宜溢流阀 斥力不同得值时主缸得位移进行J分析，并且得出了在不同得溢流阀圧力下得系统得闭环伯徳图, 进而通过系统得闭环伯徳图得出了系统得截止频率与帶宽以及谐振峰值与谐振频率，从而分析系 统得稳定性与快速性。我们还用Amesim软件通过改变ki. kp. kd对系统得稳定性进行了进一步 得分析。 稳左性快速性伯徳图 1实验目得 通过从频域得角度对控制系统得快速性进行更为深入得学习，重点掌握以下知识点: 1） 系统仿真模型建立方法 2） 控制系统在频域内得稳泄性影响因素 3） 控制系统提髙稳左性方法 2主要应用软件 在本次三级项目中,主要使用得软件就是Amesim软件。 Amesim为多学科领域复杂系统建模仿真平台。用户可以在这个单一平台上建立复杂得多学科领熾得系统模型，并在此基础上进行仿貞?讣算与深入分析,也可以在这个平台上研究任 何元件或系统得稳态与动态性能。例如在燃油喷射、制动系统、动力传动、液压系统、机电 系统与冷却系统中得应用。由此可在Amseim上建立一个与实际操作台相同得系统并在其 中进行模拟仿真实验，得理论上得位移曲线。 3设计参数 数学建模 数学建模 序号 参数项 参数值 爪位 备注 1 主缸行程 0-15 cm 2 对顶缸行程 0-10 cm 3 溢流阀调定压力 0-4 MPa 系统溢流阀调宦压力4MP 4、1模型得建立 4、2系统分析 通过数学模型可得出，该系统有一个积分环也一个二阶箴荡环节、一个惯性环节与一个 一阶微分环节组成得。 4、3方框图得绘制 R(s) A x A2(f2s + k) c⑶ X 1、4传递目 J 2 J 亠 M s(y{ms2 + V2f\s + BexA2) X 通过方块图,可以得到传递函数为 心命仏川當爲2) 4、5伯德图得绘制 根据推倒所绘岀得伯徳图（大致泄向）为: 4、6通过系统辨识来修正并检验传递函数 在分析设计系统时,首先建立了系统得数学模型，并求取环肖或者系统传递函数、频率特 性得方法，通常可以采用％种学科领域提出得物理左义来推导出来。但实际系统就是复杂得, 有些系统由于人们对其结构、参数及其支配运动得机理不就是很了解,常常难于从理论上推 导岀系统得数学模型。因此一方而需要理论分析，另一方而需要借助于实验得办法来求系统 得传递函数、频率特性或系统参数。适用性检验得方法主要有两类:利用先验知识检验与利 用数据检验。利用先验知识就是适用性检验得一条重要途径。有一些模型从数据得拟合上H 不出问题，但就是根据对模型已有得知识却可以断左模型就是否适用。例如辨识一个化学反 应动力学模型:已经知道反应物浓度