案例速递丨应用in-sight 8405智能相机实现3d空间的定位抓取.docVIP

案例速递丨应用In-Sight 8405智能相机实现3D空间的定位抓取 导语：?作为世界上最小巧的500万像素独立式视觉系统，In-Sight 8405十分适合集成到机器人上面的狭小空间里。俗话说“麻雀虽小五脏俱全”，8405个头儿虽小，但它搜索的准确度和功能的强大性都已经达到了行业领先水准！ 案例背景 作为世界上最小巧的500万像素独立式视觉系统，In-Sight 8405十分适合集成到机器人上面的狭小空间里。俗话说“麻雀虽小五脏俱全”，8405个头儿虽小，但它搜索的准确度和功能的强大性都已经达到了行业领先水准！ 口说无凭？ 别急，下面小编将用一组海天集团的实用案例来让你们切身感受它的“小而强大”！ 案例解析 ●原有方案存在的问题 作业对象：机床加工的连杆 原有解决方案：快速换型加工 存在问题：耗费大量的人力、物力和财力研究机器人自动上料，效果不甚理想。 ●解读： 海天集团十一分厂主要完成连杆的机加工工作，“塑机种类繁多，本项目中的两台机床加工的连杆规格有五十余种，寻找一个全部通用的上料机构非常困难，绝无可能。”海天集团的生产工程师指出，“为了实现快速换型加工，机器人如何自动上料是个难点，在这个问题上公司花费了大量的人力、物力和财力，但是结果却事倍功半。” 2012年，海天集团的生产工程师正好参与了康耐视在苏州举行的一次产品推介会，了解到康耐视是全球视觉行业的领先者。 ●康耐视的解决方案： 作业对象：连杆的机加工 解决方案：基于图像匹配PatMax的In-Sight 8405系列智能相机 全新效果：结合机器人自动定位实现自动上料，完美解决了一系列生产难题。 ●解读： 康耐视公司始终专注于开发业界最先进有效、具有标杆意义的机器视觉算法和工具，如PatMax?、PatMax?RedLine?、OCRMax、1DMax+、2DMax+等，确保在最有挑战的工业现场环境中，都能稳定有效地实现相应的机器视觉功能，如定位、装配或对位引导、尺寸量测、缺陷或差错检查和图像读码。正是由于这样强大功能特性，海天集团的生产工程师在进行产品测量评估时，选取了包括康耐视在内的数家公司视觉产品来进行测试。尽管其他公司的产品也采用了几何图案匹配的概念，但是诠释概念的方式各有不同，所以最终的性能特点差别很大，不能很好的适应海天集团的工况。最终，在综合考量相机的处理量、准确度、速度和图案对准等各方面的指标，海天集团选用了康耐视In-Sight 8405系列智能相机，其特有的PatMax成为这个自动化项目中的关键利器。 传统的图案匹配技术通常以正规化相关性的像素网格分析流程为基础。这种方法寻找某物体的灰度级别（或基准图像）与图像各部分之间的统计学相似性，然后确定物体的X/Y位置。这种方法尽管在某些情况下非常有效，但当生产线的外界环境经常有明暗、产品角度、尺寸和外形发生变化时，寻找物体的稳定性和准确性会受到限制。 为克服这些限制，康耐视推出了基于几何特征的图案匹配技术专利算法——PatMax。PatMax不受图案灰度变化的影响，根据像素网格的边界曲线获取物体的几何形状，然后在图像中寻找相似的形状，允许产品特征有角度和缩放的自由度。这样，不管物体角度、大小和形状如何变化都能准确地定位到产品特征。PatMax?作为业界工件和特征定位的黄金标准，可在最棘手的条件下提供准确和可重复的检测。PatMax技术作为机器视觉中首项高准确度、高速度、高处理量的物体定位技术于 1997 年首次获得专利认证。 ●现场实践： 在海天集团的生产现场，In-Sight视觉系统结合机器人自动定位抓取实现自动上料，完美解决了生产难题，如下：1）大大小小50余种连杆的识别；2）2个托盘不同产品的识别和自动切换程序；3）相机将图像特征自动转换成机器人对应的坐标点；4）相机将定位的坐标传输给机器人，机器人进行自动定位抓取；5）最终实现50余款塑机连杆的自动定位识别抓取上料，实现了机床的高柔性，快速换型的需求。 在该项目中，机床连杆自动上下料总共分为个6个步骤：1）视觉识别引导机器人定位抓取进行拆垛；2）液压工装自动夹持；3）连杆孔位加工后自动在线检测；4）机器人下料进行激光打码；5）机器人进行下料码垛；6）左右两台机床加工不同的零件，机器人自动更换夹爪后，康耐视智能视觉系统自动切换模板进行另一型号连杆上下料。这样，机器人根据相机拍摄的产品特征（孔径大小）自动识别层数，自动进行逐层的定位识别抓取，大大降低了成本。 “我们采用了PatMax利用高级几何图案匹配技术定位工件，既可靠又准确。即使在最为极端的条件下，比如工件上有铁屑、油污、铁锈等，康耐视也能准确稳定的找出工件，”海天集团的生产工程师评价说，“这个工具