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（ 2 ）副控制器：副环是随动控制系统，副 被控变量的控制可以有余差，因此副控制器 一般采用比例控制规律即可。而且比例度较 小，使得控制作用较强，余差不大。如果引 入积分控制作用，会使控制作用滞后，甚至 带来积分饱和。 当流量为副被控变量时，由于对象的时 间常数和时滞都较小，可引入积分作用，但 比例度要设置较大。 3 、控制器作用方向选择 原则：使得控制系统（主、副）为负反馈 。 （ 1 ）副控制器：由于副控制器处于副环， 因此副控制器的作用方向选择同简单控制系 统，使得副环成为负反馈控制系统。 （ 2 ）主控制器：主控制器处于主环中，无 论副控制器的作用方向是否选择好，主控制 器的作用方向都可单独选择，而与副控制器 无关。此时，把整个副环简化为一个方框。 主控制器的输出是副环的输入（副被控变量的 设定值），副被控变量是副环的输出。而且副环的 输入与输出信号变化方向一致（设定值增加，副被 控变量增加），因此副环总是正作用方向。简化的 串级控制系统如图 9-6 所示。 图 9 － 6 简化的串级控制系统方框图 第九章 复杂控制系统 ? 单回路控制系统解决了大量的定值控制问 题。 ? 随着现代工业生产规模越来越大，复杂程 度越来越高，产品质量要求也越来越高，简 单控制系统已经不能满足这些要求。 ? 复杂控制系统可以较好的满足这些要求。 ? 在单回路控制系统的基础上，再增加计算 环节，控制环节或其他环节的控制系统称之 为复杂控制系统。 ? 采用复杂控制系统对提高控制品质，扩大 自动化应用范围起着关键性的作用。据粗略 估计，通常复杂控制系统约占全部控制系统 数的 10% ，但是，对生产过程的贡献则达 80% 。 ? 复杂控制系统有的以结构命名，如串级控 制，有的以功能或原理命名，如选择控制， 因此，出现交叉复杂的局面，而且他们的功 能可以相互熔合，如选择性比值控制，串级 比值控制等。 ? 常见的复杂控制系统 ? 串级 ? 均匀 ? 比值 ? 选择性 ? 分程 ? 前馈 ? 本章学习常见的各类复杂控制系统的基本 原理、系统结构和性能分析，以及它们的设 计和应用方面的问题。 被控变量：原料出口温度；操纵变量：燃料流量 。 当对出口温度控制要求不高时，简单控制系统可以 满足要求。 图 9 － 1 加热炉温度控制系统 图 9 － 1 简单控制系统控制品质不高的原 因：有干扰时， TC 输出信号改变阀门开度， 进而改变燃料流量，在炉膛中燃烧后，炉膛 温度改变，传给管道，最终改变原料温度。 该过程时间常数大，可达到 15min 。因此等 到出口温度改变后，再改变操纵变量，控制 不及时，偏差在较长时间内不能被消除。 问题：如何及时抑制扰动？ 首先分析扰动性质及对被控变量的影响。 控制系统中，每个扰动到被控变量之间都 有一条扰动通道。加热炉温度控制系统的扰 动有： （ 1 ）燃料压力波动、燃料热值的波动。 （ 2 ）原料流量的调整或波动、原料入口温 度的波动等。 第一类扰动首先要影响到炉膛温度，再影响 原料出口温度。 第二类扰动直接影响到原料出口温度。 设想 ：扰动引起被控变量变化，若能 及时 抑 制扰动，可以提高控制品质。虽然不可能对 每个扰动都用一个控制系统来克服波动，但 可以把时间常数较大的被控对象分解为两个 时间常数较小的被控对象，在控制系统中增 加一个中间被控变量，该变量可以及时地反 映出某些干扰的影响，通过对该变量的及时 控制克服干扰影响，最终使被控变量得到精 确的控制，这就是串级控制的思想。加热炉 温度串级控制系统如图 9 － 2 所示。 中间被控变量：炉膛温度；操纵变量：燃料流量 。 炉膛温度变化时， T S C 可以及时动作，克服干扰。 图 9 － 2 加热炉温度串级控制系统 一、串级控制系统组成原理 1 、串级控制系统组成原理 ? 将被控对象分解为两个串连的被控对象， 如图 9 － 4 所示。 ? 以连接分解后的两个被控对象中的中间变 量为副被控变量，构成一个简单控制系统， 称为副控制系统或副环。 图 9 － 3 加热炉温度串级控制系统方框图 ? 以原对象的输出为主被控变量，即分解后 的第二个被控对象的输出，构成一个控制系 统，称为主控制系统或主环。 ? 主控制系统中控制器的输出信号作为副控 制系统控制器的设定值，副控制系统的输出 作为主对象的输入，如图 9 － 4 所示。 图 9 － 4 串级控制系统组成原理及术语示