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PAGE PAGE # 控制工程基础 实验指导书 顾建 江苏大学工业中心机电控制实验室 2004 年 3 月 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 模拟系统基本原理 3 基本运算部件的原理 5 典型环节的实现 6 \o Current Document 实验一 典型模拟系统的时域响应 8 \o Current Document 实验二 典型模拟系统的频率响应 8 \o Current Document 实验三系统校正 14 模拟系统基本原理 在控制工程中，相似系统的概念是很重要的， 因为一种系统可能比另一种系统更容易通 过实验来处理。在本自动控制实验中，就是利用相似原理、用电的系统来模拟机械系统。 本实验所研究的系统，既模拟的对象，为以下两个物理模型: 模拟的对象 1.油缸一弹簧一阻尼系统（一阶系统） ~| t r T 系统输入: 2 p（t）—进入油缸的压力（N/m ）; 系统输出： y（t）—活塞杆在油压推动下的位移； 2 A —活塞面积（m ）; k —弹簧刚度（N/m）; f —阻尼器粘性阻尼系数（N ? S/m）。 物理模型及研究目的 物理模型： 忽略运动件质量和油液的压缩性，系 统的运动微分方程为： f 岂 + ky = pA dt 传递函数为： Y（s） _ A k _ K P（s） 一 f k（s 1） 一 Ts 1 式中 K二A k （传递系数） T = f k （时间常数） 研究目的： 通过电模拟，测定系统阶跃响应的时间常数T,计算出系统的弹簧刚度系数 k 和粘性阻尼系数 f。 （设A= 2.弹簧一质量一阻尼系统（二阶系统） 物理模型: 式中m （无阻尼自振频率） 式中m （无阻尼自振频率） 「- f仁=f (2 mk)(阻尼比) 系统的运动微分方程为： 2 d y f dy . m ——2 f — ky = x dt dx 系统的传递函数为： Y(s) = K X(s) T2s2 2 Ts 1 ■2 fc=2「mk （临界阻尼系数） 系统输入: x（t）施加于质量m上的外力（N）; 系统输出： y（t）质量m在外力作用下的位移（m）; m —质量（kg）; k —系统弹簧刚度（N/m）; f 系统阻尼系数（N ? S/m）; K=1/k （系统传递系数） 研究目的： 通过电模拟，测定系统阶跃响应时的 超调量ffp ,上升时间tr ,峰值时间tp,调 整时间ts，计算出匚,推算出系统的 刚度系数k和阻尼系数f。 （设m= 基本运算部件原理本实验主要采用XM-1型模拟实验仪来进行模拟实验，该模拟仪主要应用运算放大器来构成各种不同的系统，以下简单介绍一下运算放大器的工作原理。运算放大器原理图输入/输出关系和传递函数集成运算放大器符号；特点：增益很大A_107?10 基本运算部件原理 本实验主要采用XM-1型模拟实验仪来进行模拟实验，该模拟仪主要应用运算放大器来 构成各种不同的系统，以下简单介绍一下运算放大器的工作原理。 运算放大器原理图 输入/输出关系和传递函数 集成运算放大器符号； 特点： 增益很大A_107?108； 输入阻抗Rr，很大，接近无穷大； 负号表示输入/输出反相。 i Eg ? if i f O e —输入电压; 即 e^^ = - eo Zi Zf eo—输出电压; 一虚地电压; i —输入电流; i f —反馈电流; =-eo : 0 A eoei Zf 经拉氏变换得传递函数为 Z f —反馈阻抗。 Eo(s) = _Zf(s) Ei(s)_Zi(s) 即反馈阻抗与输入阻抗之比，相位相反。 典型环节的实现 阻抗由上述推导得知：运算放大器的传递函数为反馈阻抗与输入阻抗之比且相位相反。 包含了电阻、电容和电感，那么经组合后可得到如比例器、加法器、比较器、积分器、一阶 惯性环节等一些基本运算部件，如下表所示 ： 阻抗 基本运算部件原理图比例器DO输入/输出关系和传递函数则 e 基本运算部件原理图 比例器 DO 输入/输出关系和传递函数 则 eo E°(s)= Rf Rf Ei(s) = -KEi(s) Ri 即成比例关系。 式中 Zf = Rf ； Rf = Ri时;为反相器 Rf Ri时;为放大器 Rf Ri时;为衰减器 加法器 fCD, ii : Ii f CD , i i : I i - V O e° Rii Ri2 n Eo( s)二 ii T1 Rf Rf 八A ii 21 Rii 成比例和代数相加运算关系 Zf = Rf ； 乙 1 = Ri ； Zi2 = R2 ；…；Zin = Rn 比较器 C(s) = Ri(s)-R2(s) 积分器 1 则 eo(t) 「 ei(t)dt Zf(s) _