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基于Bitpass运动控制器在桁架机械手行业中的应用 导语：?本文主要介绍了基于Bitpass运动控制器的桁架机械手系统的特点、结构组成、系统硬件和软件设计等，并通过示例进一步说明系统的灵活性、方便性。 本文主要介绍了基于Bitpass运动控制器的桁架机械手系统的特点、结构组成、系统硬件和软件设计等，并通过示例进一步说明系统的灵活性、方便性。 一、引言： 桁架机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。在国内的机械加工，目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，但是随着社会的进步和发展，科技的日益进步，产品更新换代加快，专机和人工有很多不足，占地面积大，柔性不够，生存效率低下，等等已经不能满足大批量生产的需求。 二、 Bitpass桁架机械手系统特点： 可根据现场外部I/O信号驱动伺服定位。 系统可灵活地切换增量式与绝对式伺服电机。 X、Y、Z轴运动轨迹动可随意组合使用，只需设置相关参数即可。 本系统性价比高，采用Bitpass KZD网络式运动控制器性价比高。 系统响应性高（100Mbps）、高抗噪性、运行速度平滑、操作简单、精确位置控制通用性好。 Bitpass KZD网络式运动控制器采用RTEX协议控制松下网络式伺服，节省控制器的I/O点数、配线、安装时间、降低故障率； 三、 基本配置及功能： 配置 X、Y、Z轴各一套松下A5N伺服（功率由负载大小及减速机定) Bitpass KZD网络式运动控制器 Bitpass触摸屏 功能 标准C语言编程。 支持松下RTEX网络伺服8/16/24/32轴。 脉冲输出/PWM 通道3，最高频率 100kHz 同时输出。 CAN 总线*2(可选) 支持协议CANopen/PLC Link/ FreePort。 四、 功能介绍： 系统灵活性 系统可以根据客户机械情况来设置参数。可适应不同机械情况：伺服编码器方式（增量式或绝对式）、减速机减速比、丝杆螺距或圆盘直径。 配方管理 配方：是用户存储多个参数和调用多个参数的便利方式。 系统可以储存100种配方。可将调试完成的配方储存到指定配方，可以任意读取配方。 当工作流程发生或需要改变时，操作员将不再需要经历一个复杂的过程，只需要输入配方的符号名或配方的编号，就可以使用配方中预设的参数集合，避免了在生产过程中经常输入重复的大量的参数。 运行参数设置 根据需要设置参数。 设置各轴需行走的位置、定位所需的速度、到位的输出信号，从而达到自动运行的目的。 运行页面 工作方式有自动模式和手动模式。 当前页面显示有X轴、Y轴、Z轴的当前位置及工作状态；手动模式按钮、与自动模式按钮、自动启动按钮、自动停止按钮、自动暂停按钮、故障复位按钮。 手动页面 可对X轴、Y轴、Z轴位置进行手动调试。针对自动参数位置无法准确判断时，可使用手动模式的示教功能简单实现。 五、 示例说明 系统操作说明： ①点击开机画面进入选择伺服SRV-ON画面，选定X、Z轴为SRV-ON（因此例是两轴型） ②点击主画面 键进入主画面； ③此时可选点击配方弹出配方操作页面，在配方名处输入名称再点击添加配方，最后点击保存对当前数据进行保存。 ④关闭配方操作页面，点击运动参数键进入运动参数画面，设置参数如图2。 ⑤点击主画面点击自动模式再点击自动启动，在设备无故障的情况在将会按照设定参数自动运行。