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汇川技术在SCARA工业机器人系统解决方案 导语：?本文主要介绍SCARA机器人物体分拣系统配置汇川自主研发的高性能工业机器人控制器IMC100，采用Ethercat组网控制方式，连接汇川IS620N总线式伺服以及汇川伺服电机，可实现对物体的快速抓取定位，可满足不同行业的需求。 前言 中国制造业转型升级，制造业自动化、智能化时代已到来。在中国，工业4.0意味着传统制造业需要进行智能化升级，制造领域智能装备必不可少，这就使得机器人产业有望在工业4.0时代迎来巨大的发展机遇。SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。1978年，日本山梨大学牧野洋发明SCARA。如今SCARA机器人还广泛应用于3C行业、塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。 SCARA介绍 SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。该机器人具有四个轴和四个运动自由度，(包括沿X,Y,Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度)。 SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作。 SCARA水平多关节机器人，是一种圆柱坐标型的工业机器，主要由以下组成 汇川在SCARA机器人应用系统介绍 一、控制系统介绍 （一）机器人控制器 IMC100机器人控制器、IS620N伺服系统、IMC100系列高速扩展模块、视觉系统、ITP100系列示教器、HMI、工业计算机、低压电源等组成。该系统支持种高速总线IMC100R控制器通过EtherCAT与IS62ON系列伺服高速通信，实现机器人的精准运动控制盒姿态控制。IMC100R控制器通过Ethernet总线与工业PC、示教器、HMI等工业现场设备通讯，实现机器人的示教和监控。本地的高速扩展模块通讯通过IRLINK总线将现场的IO信号和各种传感器信号传回IMC100R控制器。 ⑴高性能 ①实时性：支持16轴插补，最小控制周期125us，抖动周期小于100ns； ②动力学：支持6自由度机器人动力学解耦控制，实现实时力矩补偿，提高机器人动态特性及轨迹跟踪精度，支持机器人动力学模型参数辨识功能，提高机器人动力学模型不准时引起的误差精度； ③多通道：支持一台控制器控制多台机器人，同时支持多外部轴扩展。 ⑵灵活扩展 ①扩展外部轴：支持多个外部插补轴及联动轴； ② 扩展PLC：支持IEC61131-3标准，实现PLC编程功能； ③配置简单：伺服参数配置一体化，一键配置机器人类型。 ⑶易用性 ①易操作：支持摇杆、触摸、鼠标； ②易安装：并排安装，布线简单； ③易编程：菜单化编程，离线编程。 ⑷工业以太网 ①EtherCAT总线：实现机器人控制器、伺服系统、扩展模块的高速通信，使系统简单可靠； ②IR-Link总线：实现本地高速高精度扩展模块IO、AD、DA、编码器等的需求，高速、高精度、高可靠； ③TCP/IP通讯：连接工业视觉终端、远程监控终端、示教器，实现互联互通。 （二）伺服驱动器 IS620N匹配机器人控制器，具有以下特点： 1快 ●IS620N的位置环扫描周期为250us，在同步位置模式下最小可以支持250us的同步位置周期。 单轴定位周期5-6MS. ●ethercat100M速率，一帧到底，单轴1US延时，0.1ms可以刷新100个轴 比如：雕铣机，钻攻中心，机器人，印刷包装机械等 2高性能 IS620N的位置环带宽为1.2kHz，位置环扫描周期为4kHz，速度环\电流环扫描周期为16kHz，最快定位时间可达5~6ms。能够完全满足LED，LCD，雕铣，机器人，印刷，模切等设备。 3精准 EtherCAT300个节点120m距离15ns同步误差、plusmn;20ns同步抖动，在对实时性及同步性要求非常高的领域比如印刷等，可以得到很好的效果。 注：同步误差指任意两节点收到同步信号的时间偏差；同步抖动指同步信号间隔时间的变动误差。 （三）示教器 参数设置与编程示教可选的示教器或基于PC平台的示教软件，可以根据需要选择 （四）扩展模块 可以扩展AM600的I/O模块、AD、DA等模块 二、执行机构 （一）本体 结构件：一般存在焊接型结构件，或铸造型结构件。 Q1：第1、2关节的轴中心距 Q2：第2、3关节的轴中心距 Q3：丝杠零点的Z轴位置坐标 Q4：丝杠的导程 (二)伺服电机 1电机核心是我们自主研发的编码器： 汇川绝对值编码器工作原理 每一个相同栅格相位差都在唯一的区间内 系统采用