多摩川伺服驱动基于can通信的运动控制实现.docVIP

多摩川伺服驱动基于CAN通信的运动控制实现 导语：?多摩川伺服驱动器TAD88XX系列具有高速CAN总线通信功能，结合自主开发的SEV-NET协议，可实现多轴、多控制模式的高速响应功能。已广泛应用于机床、雕刻、造纸、印刷、包装、机器人等多个行业。 引言: 随着现代工业的不断发展，伺服系统的应用日益广泛，以其速度和位置响应控制性能的要求也越来越高。特别是在数控机床、机器人、导航系统、数据雕铣等领域，要求伺服系统具有高速、高精度、高可靠性和较强的抗干扰能力。全数字控制能够使系统获得高精度和高可靠性，面且具有较强的抗干扰能力和极好的柔性。数字信号处理（DSP）技术的发展为实现全数字控制奠定了基础。同时，随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速发展，工业控制系统已成为计算机技术应用领域最具活力的一个分支，并取得巨大的进步。 总线化是工业控制系统的一个发展方向，它在适用范围、可扩展性、可维护性以及抗故障能力等方面较集中式控制系统有明显的优越性。CAN(ControllerAreaNetwork)总线由于其高性能、高可靠性及独特的设计，具有较强的抗干扰能力，适合用于实时性要求很高的系统。另一方面，目前许多工业伺服控制系统是基于模拟电子技术实现的，电路系统复杂、成本较高、抗干扰能力差、系统可扩展性差。它将无法适应工业伺服控制系统未来结构的要求。 1.1多摩川新款伺服驱动器特点： TAD88XX系列驱动器是在以往产品上追加了各种特性后重新诞生的。其具有各种显著优点: 1）更直观，包括参数调整的各种设定，全部可用个人电脑来操作，而不需要专用的检测工具。 2）更方面，按项目分类表示参数，可清晰易懂地显示当前值与变动值。 3）更迅捷，通过改进硬件和软件，电流响应和速度和速度响应均实现了原有产品的两倍速度。 4）更精致，与本公司原有产品相比，大幅缩小了外形尺寸。另外，与其它公司产品相比，也具有优异的精巧性。 5）更齐全的产品系列，编码器：包括增量式，串行（17~23bit），无刷旋转变压器。网络接口：包括SV-NET、RS485、RS232。 1.2CAN总线通信实现 ■ 关于SV-NET SV-NET利用物理层CAN的中速域网。为了控制传输时间，排除多余功能，采用了专业高科技交互式控制的单一协议。 ■ 关于MAC-ID SV-NET为主站和从站关系。主站为SV-NET控制器、电脑等上位控制器。从站为驱动器、I/O组。主站机器只有1个，不过通常从站的机器数量众多。因此各个从站在网络上需要设定MAC－ID（媒体访问控制编号）并保证不重复。如果有重复编号的话，会发生数据冲突导致无法正常通信。 ■关于上位控制器（主站） 上位控制器（主站）MAC-ID通常以０表示。 ■关于驱动器（从站）的MAC-ID 驱动器MAC-ID可以设定为１～６３。只要不重复，可以设置所有编号。 ■SV-NET高科技交互式控制系统结构 例）上位控制器中连接3个驱动器，MAC-ID＝２驱动器（电机）伺服器开启（ON）的情况下。 1.3位置控制方式 上位控制器不断的传输位置指令，驱动器遵从位置指令进行动作的方式。也就是说由上位控制器控制驱动器。指令的变化量时钟保持固定，驱动器就能够在一定速度下动作，只要变化指令就能执行加速和减速动作。上位控制器是用于控制速度，加速和减速。虽然按实时位置指令也可以进行高速且复杂的动作，但是为了确保电机的控制顺畅且无段差，上位控制器尚且需要进行一定程度高级的计算。 1.4速度控制方式 按上位控制器的速度指令运行的方式。接收到上位控制器传输的指令速度数值，开始运行并维持在设定速度。可以连续改变速度并进行加速减速控制。 注：伺服开启后首次ID37「实时指令速度」自动设定为0。 1.5扭矩控制方式 按照上位控制器的电流指令进行动作的方式。接收到从上位控制器传输的电流指令值，开始运行并且维持在固定电流值。能够连续改变速度并进行转矩控制。 注：伺服设定为ON，首次ID38「实时指令电流」自动设定为0。 1.6SV-NET控制器和电机／驱动器连接示例（3轴）