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定位模块在链式传送装置中的应用 导语：?本文介绍了三菱定位模块QD75D1在链式传送装置控制伺服电机，通过设定和逻辑编程，控制钻杆按固定的节距横向搬运。 　　摘要：链式传送装置主要是用于石油钻杆管体的平行搬运，由伺服电机经齿轮减速箱带动链轮转动，从而驱动链条横向移动。本文介绍了三菱定位模块QD75D1在链式传送装置控制伺服电机，通过设定和逻辑编程，控制钻杆按固定的节距横向搬运。 　　关键词：链式传送装置，伺服电机，定位模块，QD75D1 　　1．引言 　　链式传送装置主要是用于石油钻杆的横向输送，将钻杆从前一工序输送到下一工序，输送的间距为 　　500mm和1000mm两种间距形式，通过上位机给定具体的输送间距。经过加工机床和检测装置工序完成后，将钻杆输送到下一工位。选用三菱Q02H系列CPU，配以三菱定位模块QD75D1，通过专用定位模块设定调试软件GXConfigurator-QP。设定伺服电机定位模块参数，并通过三菱触摸屏GT1155-QSBD-C进行运行参数的设定，实现伺服电机经齿轮减速箱带动链轮转动的控制。 　　2．链式传送装置的系统配置 　　链式传送装置采用三菱Q02H系列CPU，伺服电机型号：SGMGH-1AACA61；伺服电机功率：11KW； 　　链条运行速度：6～30m/min。链条节距：250mm，链条节数：98节。三菱定位模块QD75D1为差动驱动器方式，增加了伺服放大器到定位模块的距离并可进行高速高精度控制。QD75D1属于智能模块，CPU为 　　其分配的I/O点数为32点。其最大脉冲输出数为1Mpulse/s。QD75D1主要是对一个轴的控制。定位模块与伺服驱动器连线如侧图： 　　FLS，RLS端是伺服电机极限位置的控制，用行程开关常闭端进行限位。如果没有行程开关限制，则将两端与COM端短接。STOP，DOG提供外部信号控制定位模块强制起停信号。READY，RDYCOM接受伺服电机准备就绪信号。定位模块接收到此信号可以起动。PULSEF+PULSEF-提供给伺服驱动器脉冲信号，PULSER+PULSER-提供给伺服驱动器方向信号。PULSERA+，PULSERA-，PULSERB+，PULSERB-信号为手动脉冲发生器使用。B1，B2端连接的是制动电阻，按照电阻值的需要，将两个电阻并联接入。伺服定位完成、伺服运行中、伺服准备就绪输出、伺服报警输出等信号，这些信号进入PLC进行控制。伺服ON，正转，反转，报警复位等信号，是由Q02H提供的输出信号。这些信号进入伺服驱动器。伺服报警输出信号继电器为常通，报警时断开。伺服电机和编码器连线为专用双绞线屏蔽电缆。 　　3．定位模块专用软件设定基本参数 　　三菱定位模块QD75D1的参数设定是通过GXConfigurator-QP专用软件，下图是设定基本参数的画面。 　　图中设置为黑色字体的，为设定的项目。基本单位设定的为毫米，每一转所需脉冲数为2475脉冲，电机一转负载端的位移量为24.75mm，设定为2475μm。控制模式选用的为脉冲+方向模式，运行速度极限设定为30m/min。点动速度极限设定为30m/min。链式传送装置所需要的基本参数就设定完成了。电机的减速比为80.8：1，对于安川伺服电机电子齿轮比的计算过程如下：（32768X4X80.8）÷（2000÷0.001）,0.001为伺服电机的定位精度。得出结果为5172/9765，伺服驱动器电子齿轮比分子为5172，分母为9765，运行过程中，根据负载走向实测结果，如果实测结果小于设定值，则给分子值加一。如果实测结果大于设定值，则给分母值加一。通过调试出合格的步进值。设置出正确的电子齿轮比的分子分母值到伺服电机驱动器中。通过GXConfigurator-QP专用软件设定参数，减少了用PLC程序初始化的编程过程。而且减少了程序量和出错率。这些参数通过GXConfigurator-QP专用软件下载到Q02HCPU中。 　　4．定位模块数据的给定 　　设定好基本参数后，我们就可以通过PLC程序执行定位控制。因为运行参数是由触摸屏给定，所以GXConfigurator-QP专用软件不能设定运行距离和运行参数等数据。必须通过PLC程序进行写入执行。三菱定位模块提供定位数据区对于轴一而言数据区从2000~7999，共1~600组定位数据。对第一组定位数据而言 　　2000存储单元存储的是定位标识符的选择，2001存储单元存储的M代码的选择，2002存储单元存储的是停顿时间的选择，2004存储单元存储的是命令速度的选择，2006存储单元存储的是定位地址的选择，2008存储单元存储的是弧地址的选择。其余定位组的设置参数与此相同