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发那科机器人视觉功能详解 导语：?视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。 iRVision2.5D视觉堆垛 视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。 使用iRVision2.5D允许机器人只借助一个普通2D相机来拾取码放堆集的目标。 iRVision视觉堆垛程序_1(从寄存器R提取Z轴偏移) 此功能通过视觉计算寻找目标的2D位置和指定的寄存器数值，并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。 寄存器R被用作存储已知的目标Z轴高度，或者通过距离传感器检测出的Z轴高度信息。 iRVision视觉堆垛程序_2(从堆垛层数提取Z轴偏移) 此功能通过视觉结合视觉检测结果和根据目标比例确定的目标层数(目标高度)计算目标的位置。目标层数依照参考比例和高度数据自动确定，因而，即使在视觉检测中存在细微的比例误差，也可以通过一个离散的层数(目标高度)来计算目标的具体位置。 iRVision2DV复数视野功能 2D复数视野程序提供通过若干固装式照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted式照相机进行检测同样有效。 iRVision3DL复数视野功能 3D复数视野程序提供通过若干固装式3D照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted式照相机进行检测同样有效。 iRVision浮动坐标系功能(FloatingFrame) Robot-mounted式照相机的标定可以用于如下图所示任意位置和方向下的iRVision程序。2D状态下的移动补偿与照相机实际位置相关联。照相机的标定可以在任意位置下进行。减少示教工作量。 iRVision3DLLED光源控制 此功能支持在3DL视觉程序中，在捕获2D图象和激光照射图象时，同步控制LED光源的ON/OFF。通过此功能，可以获得适当的外部光线环境，提升整个视觉系统的能力。 iRVision自动曝光功能 根据周围环境光线强度的变化，iRVision将自动调节曝光时间，以取得和示教良好图象类似的成像效果，全天候运行可能。 iRVision多重曝光功能 通过多个不同曝光时间的成像，选择一个接近示教效果的成像，以取得一个具有宽泛的、动态的曝光范围和成像效果。此功能在环境光线变化强烈时会有较好的效果。 iRVision环形网络功能(RobotRing) 通过此功能，未附有iRVision视觉系统的机器人可以通过网络调用附有iRVision视觉系统的机器人的偏移检测数据。 iRVision斑点检测功能(BlobLocatorTool) 在成像范围内检测与示教模型具有相似特性(如周长、曲率等)的二元(黑白)目标位置。与条件检测(Conditionalexecutiontool)同时使用，可以应用于目标排列和品质检测等多种场合。 iRVision灰度检测功能(HistogramTool) 在指定区域内检测光线强度(成像灰度)，且计算多种特性例如平均数、最大值、最小值等。与条件检测(Conditionalexecutiontool)同时使用，可以对应目标排列和目标在位检测等多种场合。 此功能等同V-500iA/2DV中Associatetool。 iRVision多窗口检测功能(Multi-WindowTool 通过机器人控制器内寄存器R的数值变化切换对应的预设搜索窗口。 iRVision多目标检测功能(Multi-LocatorTool) 通过机器人控制器内寄存器R的数值变化切换对应的预设目标视觉程序。 iRVision长度计测功能(CaliperTool) 对应指定区域，侦测目标边缘并测量两条边缘间长度(单位：像素pixel)，乘以转换因子可以换算为mm。可以对应目标排列及品质检测等应用场合。 iRVision截面检测功能(CrossSection) 侦测目标的局部3D特性，显示沿激光衍条照射路径上的目标截面形状。对在3D视觉程序中因2D成像缺乏有效的特征量而无法进行准确定位时会比较有效。 iRVision子检测功能(ChildTool) 允许在一个父目标检测(GPMlocatortool)下添加一个子目标检测(GPMlocatortool)构成二级检测目录。子检测将根据父检测的结果进行动态的判定。与条件检测(Conditionalexecutiontool)同时使用，可以对应目标排列和目标在位检测等多种场合。 iRVision定位调整功能(Positio