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第四讲 工业机器人运动学方程建立 第四讲 第四讲 工业机器人运动学方程建立 4.1 工业机器人的运动学方程简介 ? 运动方程 – 末端执行器 ( 对多数机器人常表现为夹持型工具 ) 上的坐标系 ( 也称标架 ) 相对于基础坐标系的 位姿矩阵 T e 0 ，就是操作机的 运动方程。 ? 正解 – 已知各杆的结构参数和关节变量 ， 求末端执行器的空间位置 和姿态 ，称作机器人运动学正问题；对于移动关节，取 d 为 关节变量。 ? 逆解 – 已知作业要求时，末端执行器的空间位置和姿态以及各杆的 结构 求关节变量 第四讲 工业机器人运动学方程建立 4.1 ? 这两个问题，是机器人应用中 极为重要的问题，是对机器人 进行位置控制的关键 。 ? 由于末端执行器类型复杂，为 了便于研究，下面以末杆的位 姿矩阵 T 0 n 取代 T 0 e 作为研究对象 。 第四讲 工业机器人运动学方程建立 4.1 1. 通常把描述一个连杆坐标系与下一个连杆坐标系间相对关 系的齐次变换矩阵叫 A i 变换矩阵 , 简称 A i 矩阵。如 A 1 矩阵表示第 一个连杆坐标系相对固定坐标系的位姿 ; A 2 矩阵表示第二个连杆 坐标系相对第一个连杆坐标系的位姿 ; A i 表示第 i 个连杆相对于第 i -1 个连杆的位姿变换矩阵。那么 , 第二个连杆坐标系在固定坐标 系中的位姿可用 A 1 和 A 2 的乘积来表示