喷涂机器人技术研究与展望.docVIP

喷涂机器人技术研究与展望 导语：?对常见的喷涂机器人种类、机器人的运行方式、控制方式、控制系统体系结构进行描述，指出喷涂机器人存在的技术难点，详细叙述了工件CAD模型重构方式、机器人喷涂路径规划方法、机器人精度与标定技术的研究进展。 　　Studyandprospectofthesprayrobottechnology 　　DingDukun1,XieCunxi2 　　(1DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering,DongguanPloytechnic,Dongguan523808,GuangdongProvince,China) 　　(2SchoolofMechanicalandAutomobileEngineering,SouthChinaUniversityofTechnology,Guangzhou510640,GuangdongProvince,China) 　　Abstract：Thispaperfirstdescribedsomekindsofcommonsprayrobots.Therobot’sworkingandcontrollingmethods,thecontrolsystem’sstructurehavebeensummarized.Theproblems,whichexistinsprayingrobots,havebeenpointedout.Thispaperalsonarratedtheresearchprocessionoftheparts’CADmodelsreconstructionmeans,therobot’ssprayingpathplanningmethodandtherobot’saccuracyandcalibrationtechnology.Moreover,thepaperanalyzedthecurrentapplicationconditionandtheprospectofintelligentcontrolarithmeticusinginthefieldofrobot.Lastly,thetrendofsprayrobotshasbeenprospected. 　　Keywords:robot;sprayrobot;robotcontrol;intelligentcontrol 　　涂装是制造业中一项非常重要的工序，它能有效地防止工件受外界环境侵蚀，提高工件寿命，而且能美化工件外观。目前在国内，涂装工序主要还是靠人工完成，涂装的质量受工人的技术熟练程度、心情等因素的影响很大。同时，涂装过程中挥发出来的有毒气体对工人的身体健康影响很大。实现涂装过程自动化，具有巨大的社会与经济效益。喷涂机器人就是一种典型的涂装自动化装备。使用机器人进行喷涂作业，工件涂层均匀，重复精度好，工作效率高，能使工人从恶劣的工作环境中解放出来。国际上将机器人应用到喷涂领域已有二十多年的历史，最早将机器人技术应用于喷涂的有美国的minihit公司、fudge公司、德国的hatel公司等[1]。 　　随着机器人技术的不断完善，喷涂精度得到显著提高，喷涂机器人在主要的发达国家得到广泛的应用。我国的华南理工大学、华中科技大学等科研机构先后对喷涂机器人技术进行深入的研究，取得了不少进展。航天航空部的703所、625所使用热喷涂机器人进行作业，用来喷涂一些重要而特殊航空部件[1]。目前在我国，还没有完全意义上的独立生产喷涂机器人的厂家，机器人市场大多为欧美、日本、韩国等国的生产厂家所垄断。近年来，我国的一些企业积极与高校开展喷涂机器人的项目合作，进一步推动我国喷涂机器人技术的成熟，普及与应用。 　　1喷涂机器人的种类 　　1.1仿形喷涂机器人 　　仿形喷涂机器人根据被喷涂工件的外形特点，简化机器人本体的结构与控制方式，造价低廉，维修简便，喷涂质量基本上能满足工业的需求。据国外公司统计的数字显示，采用仿形喷涂机器人进行作业，喷房内部尺寸可减少2/3，排风量减少3/5，漆雾处理的冲水流量减少1/3，涂料节省大概30％－50％。仿形喷涂机器人广泛应用于汽车、铁路机车车辆等机械制造业的喷涂作业，用于完成被工件顶部与侧面的喷涂[2]。文献[2]介绍了一种用于汽车车身喷涂的仿形喷涂机器人，该机器人模仿汽车车身的形状，同时在顶部与侧面各安装喷枪，喷枪固定在机架上，喷枪与车身的距离、角度可以调解，以满足不同型号的车身的喷涂需要。机器人采用PLC控制方式，整个系统可靠性高，组态可灵活调整，编程方便，调试维护简单，对不同车型的车身通过编程即可达到仿形编程目的。 　　1.2移动式喷