自动抄片三自由度气动机械手设计.docVIP

自动抄片三自由度气动机械手设计 导语：?为了克服现有抄片机手工操作引起的种种产品缺陷，采用模块化、集成化、逻辑分析等方法，针对特殊使用要求设计了一种应用在高性能纸基摩擦材料抄片工艺上的气动机械手，包括机械手硬件结构、动作流程以及气动控制回路 摘 要：为了克服现有抄片机手工操作引起的种种产品缺陷，采用模块化、集成化、逻辑分析等方法，针对特殊使用要求设计了一种应用在高性能纸基摩擦材料抄片工艺上的气动机械手，包括机械手硬件结构、动作流程以及气动控制回路。采用AS-i总线整合机械手传感器、终端位置控制器、阀岛和控制器等，具有上扩展能力，可以达到设计使用要求。 0 前言 高性能碳纤维增强纸基摩擦材料，具有静/动摩擦系数比接近1，制动平稳、噪声小、环保等优点，是目前应用在自动变速装置上的最为理想的湿式摩擦材料。目前国外的纸基摩擦材料成形工艺十分成熟，自动化程度高，国内目前同类成型设备主要是抄片机，且主要采用人工操作，产品厚度误差比较大，严重影响产品质量的稳定性。为了提高批量生产的产品质量和效率，在原有抄片机上加装机械手是代替手工操作的有效途径。 机械手是传递机构中的重要部分，通过夹持机构将物料从某一位置和方位，按一定运动轨迹传递到另一位置和方位。近年来，机械手在国内外自动化领域中，特别是在有毒、放射、易燃易爆等恶劣环境内，得到了越来越广泛的应用。其中气动机械手与其它类型的机械手相比，具有结构简单、造价较低、易于控制、维护方便、寿命长等优点，因此气动控制机械手机构被很多场合所采用。在工业自动化领域里，大量采用传感器，智能元件的拼装式气动机械手克服了传统气动机械手的笨重、无通用性等缺点，具有很强的实用性和通用性。同时，由于采用总线连接集成系统，特别是带集成PLC以及总线接口的阀岛，提高了气动控制系统的可靠性，简化了安装和维修。国外发展的带新型智能型电磁阀的气动定位系统、采用反馈控制，当行程为300mm、速度为2m/s时，定位精度可达plusmn;0.1mm。 本文针对纸基摩擦材料抄片机自动化程度低、产品质量不稳定等缺陷，设计了自动抄片气动机械手。可以与由阀岛、AS-i总线组成的控制系统进行协调，组成完整的机械手。 1 气动机械手本体设计 1.1 自动抄片机总体结构设计 自动抄片机是在手工抄片机的基础上加装气动机械手进行自动化改装而得到的，其总体机构如图1所示，与手工抄片机相比增加了机械手、吹气罩9等，其中气动机械手在抄片机摩擦材料成形过程中的动作 1压水辊 5成形网 7直线单元 9吹气罩 13双作用摆动气缸 14料缸 图1 抄片机总体结构 1压水辊 2Y轴滑块驱动器 3Z轴滑块驱动器 4手指气缸 5成形网 6抄片机主体 7DGPL直线气缸 8压缩空气管 9吹气罩 10SPCI00终端位置控制器 11位置传感器 12比例方向控制阀 13双作用摆动气缸 图2 机械手动作示意图 摩擦材料成形后由料缸支撑气缸将料缸支起90。后（图1），机械手搬动压水辊1在成形网5上辊压脱水;机械手将成形网5带摩擦材料从托网架上取下，沿导轨7右行、上行至到工作台上方翻转180。;吹气罩9下行将摩擦材料平整吹下;成形网5、机械手、料缸14复位。 1.2 机械手动作功能设计 为了实现图2中的一系列功能，机械手动作根据手工操作的动作顺序进行设计和优化，使用的是安装灵活的三自由度（1+1/2+1/2+1，不包含手指）模块式3P1R（P：滑动关节，R：旋转关节）拼装机械手。为了安装方便，各个部件都预留了燕尾槽等拼装导轨，导向系统装置集成了电接口和带电缆及气管的，使机械手运动自如，具有高刚性、高强度及精确的导向和定位精度。图2中的两台机械手结构对称、功能相同。单台机械手由5个气缸拼装而成：DGPL直线单元气缸7（X轴）、小型滑块驱动器2、3（Y、Z轴）、双作用摆动气缸（180。）13、手指气缸4。 在抄片工艺中，为了保证机构的刚度和稳定性，采用了两台完全相同的机械手。工作时左右两部机械手同步工作。为了使两部机械手能够同步动作，相同位置的气缸由一阀控制，气管的长度和走向完全对称，位置传感器触发的与门（双压阀）控制，双向节流阀保证速度相同。图3为各个气缸的动作以及逻辑触发，通过之间设定的触发完成机械手的动作循环和功能。 图3 各气缸功能图表 2 机械手控制系统设计 2.1 控制系统组成 因为机械手存在大量的接口及近20个接近传感器，当选用一般的控制策略连接这些气管件、电插件及传感器，不仅工作量大，而且容易错接或接触不良，导致机械手故障率高。为了安装、维护方便和联网控制，机械手采用了带PLC及现场总线的阀岛进行控制并与 AS-i总线结合的控制系统，得到了一个完整的解决方案,如图4。 图4 AS